Hex Cube Black飞行控制器
WARNING
PX4不生产此（或任何）自动驾驶仪。 若需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
TIP
Cube Orange是该产品的后续型号。 不过，我们建议考虑基于行业标准制造的产品，如Pixhawk标准。 此飞行控制器未遵循该标准，且使用了专利连接器。
Hex Cube Black飞行控制器（曾用名Pixhawk 2.1）是一款灵活的自动驾驶仪，主要面向商业系统制造商。 它基于Pixhawk项目的FMUv3开源硬件设计，并在NuttX操作系统上运行PX4。
该控制器设计为与特定领域的载板配合使用，以减少布线、提高可靠性并简化组装流程。 例如，用于商业巡检飞行器的载板可能包括与配套计算机的连接， 而用于竞速飞行器的载板可能集成了飞行器框架中的电调（ESC）。
Cube在两个惯性测量单元（IMU）上配备了隔振装置，第三个固定的IMU作为参考/备份。
INFO
制造商的Cube文档包含详细信息，其中包括Cube不同颜色版本的差异概述。
TIP
此自动驾驶仪由PX4维护与测试团队提供支持。
主要特性
- 32位STM32F427 Cortex-M4F®内核，带浮点运算单元（FPU）
- 168 MHz / 252 MIPS
- 256 KB随机存取存储器（RAM）
- 2 MB闪存（可完全访问）
- 32位STM32F103故障安全协处理器
- 14个PWM/舵机输出（8个带故障安全和手动超控功能，6个辅助输出，兼容高功率）
- 丰富的连接选项，可接入更多外围设备（UART、I2C、CAN）
- 集成备份系统，用于飞行中恢复和手动超控，配备专用处理器和独立电源（适用于固定翼飞行器）
- 备份系统集成混控功能，提供一致的自动驾驶和手动超控混控模式（适用于固定翼飞行器）
- 冗余电源输入和自动故障切换
- 外部安全开关
- 多色LED主视觉指示器
- 高功率、多音调压电音频指示器
- 微型SD卡，用于长时间高速率日志记录
购买渠道
Cube Black（ProfiCNC）
组装
产品规格
处理器
- 32位STM32F427 Cortex M4内核，带浮点运算单元（FPU）
- 168 MHz / 252 MIPS
- 256 KB随机存取存储器（RAM）
- 2 MB闪存（可完全访问）
- 32位STM32F103故障安全协处理器
传感器
- 待补充（TBA）
接口
- 5个UART（串口），其中一个支持高功率，2个带硬件流控制
- 2个CAN（一个内置3.3V收发器，一个位于扩展连接器上）
- 兼容Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X®卫星接收器输入
- 兼容Futaba S.BUS®输入和输出
- PPM总和信号输入
- RSSI（PWM或电压）输入
- I2C
- SPI
- 3.3v模拟数字转换器（ADC）输入
- 内部微型USB端口和外部微型USB端口扩展
电源系统与保护
- 理想二极管控制器，支持自动故障切换
- 舵机轨支持高功率（最大10V）和大电流（10A +）
- 所有外设输出均有过流保护，所有输入均有静电放电（ESD）保护
额定电压
如果提供三个电源，Pixhawk的电源可实现三重冗余。三个电源轨分别为：电源模块输入、舵机轨输入、USB输入。
正常运行最大额定值
在此条件下，所有电源将按以下顺序为系统供电：
- 电源模块输入（4.8V至5.4V）
- 舵机轨输入（4.8V至5.4V，手动超控时最高可达10V，但如果电源模块输入不存在且电压高于5.7V，自动驾驶部分将断电）
- USB电源输入（4.8V至5.4V）
绝对最大额定值
在此条件下，系统将不消耗任何功率（无法运行），但仍保持完好无损。
- 电源模块输入（4.1V至5.7V，0V至20V不会损坏）
- 舵机轨输入（4.1V至5.7V，0V至20V）
- USB电源输入（4.1V至5.7V，0V至6V）
引脚和原理图
电路板原理图及其他文档可在此处找到：The Cube Project。
端口
顶部（GPS、遥测等）
串口映射
| UART | 设备 | 端口 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1（流控制） |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2（流控制） |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 控制台 |
| UART8 | /dev/ttyS6 |
调试端口
USB/SD卡端口
编译固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！ 当连接适配硬件时，它已预先构建并由_QGroundControl_自动安装。
要为该目标构建PX4，请执行以下命令：
make px4_fmu-v3_default问题
Cube Black上CAN1和CAN2的丝印标反了（CAN1实际为CAN2，反之亦然）。
更多信息/文档
- Cube接线快速入门
- Cube文档（制造商提供）：