Pixhawk快速使用指导
WARNING
PX4 不生产此（或任何）自动驾驶仪。 若需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
本快速入门指南将展示如何为 3DR Pixhawk 飞行控制器供电，并连接其最重要的外围设备。
INFO
3DR 已不再提供 3DR Pixhawk。 其他公司基于 Pixhawk FMUv2 架构 推出了一些飞行控制器（它们具有相同的连接方式、输出、功能等，并且接线方式类似）。
接线图概述
下图展示了标准 Pixhawk 的连接（电机和舵机输出除外）。我们将在后续章节中逐一介绍每个主要部分。
INFO
更详细的接线信息如下所示。
飞控的安装和方向
应使用套件中提供的减震泡沫垫将 Pixhawk 安装在机架上。它应尽可能靠近飞行器的重心放置，正面朝上，箭头指向飞行器的前方。
INFO
如果由于空间限制等原因，控制器无法按照推荐的默认方向安装，那么您需要在自动驾驶仪软件中配置实际使用的方向：飞行控制器方向。
蜂鸣器与安全开关
如下所示连接附带的蜂鸣器和安全开关（这两个设备是必需的）。
GPS + 指南针
使用套件中提供的 6 芯电缆将 GPS（必需设备）连接到 GPS 端口。也可选择使用 4 芯电缆将指南针连接到 I2C 端口（Pixhawk 有一个内置指南针，必要时可使用）。
INFO
该示意图展示了一个集成的 GPS 和指南针设备。 GPS/指南针应安装在机架上，尽量远离其他电子设备，方向标记指向飞行器的前方（将指南针与其他电子设备分开可减少干扰）。
电源
如图所示，使用 6 芯电缆将电源模块（PM）的输出连接到 POWER 端口。电源模块的输入将连接到锂聚合物（LiPo）电池，而其主输出将为飞行器的电调（ESC）/电机供电（可能通过电源分配板）。
电源模块从电池为飞行控制器供电，同时还会发送通过该模块提供的模拟电流和电压信息（包括为飞行控制器以及电机等设备提供的电力）。
WARNING
电源模块为飞行控制器本身供电，但无法为连接到控制器输出端口（轨）的舵机和其他硬件供电。对于多旋翼飞行器而言，这并不影响，因为电机是单独供电的。
对于固定翼飞机和垂直起降飞行器（VTOL），为了驱动方向舵、升降副翼等的舵机，输出轨需要单独供电。通常，主推进/牵引电机使用的电调会集成一个 电池消除电路（BEC），可连接到 Pixhawk 的输出轨。如果没有，则需要设置一个 5V 的 BEC 连接到 Pixhawk 的空闲端口之一（如果没有电源，舵机将无法工作）。
遥控器
如果您想手动控制飞行器（PX4 进行自主飞行模式时不需要无线电系统），则需要一个遥控（RC）无线电系统。
您需要选择兼容的发射器/接收器，然后将它们“绑定”，以便它们能够通信（请阅读您所使用的特定发射器/接收器附带的说明）。
以下说明展示了如何将不同类型的接收器连接到 Pixhawk：
- Spektrum 和 DSM 接收器连接到 SPKT/DSM 输入。
- PPM - SUM 和 S.BUS 接收器按图所示连接到 RC 的接地、电源和信号引脚。
- 每个通道都有单独电线的 PPM 和 PWM 接收器必须通过 这样的 PPM 编码器 连接到 RC 端口（PPM - Sum 接收器所有通道使用一根信号电线）。
有关选择无线电系统、接收器兼容性以及绑定发射器/接收器对的更多信息，请参阅：遥控器发射器与接收器。
遥测电台（可选）
遥测电台可用于在飞行过程中从地面站与飞行器进行通信和控制（例如，您可以将无人机引导到特定位置，或上传新的任务）。如图所示，必须将一个电台连接到您的飞行器。另一个电台连接到您的地面站计算机或移动设备（通常通过 USB 连接）。
电机
所有支持的空中和地面机型的 MAIN/AUX 输出端口与电机/舵机之间的映射关系列在 机型参考 中。
WARNING
不同机型的映射并不一致（例如，您不能指望所有固定翼飞机机型的油门都在同一输出端口上）。 请确保为您的飞行器使用正确的映射。
TIP
如果您的机型未在参考中列出，则使用正确类型的“通用”机型。
INFO
如上文 电源 部分所述，输出轨必须单独供电。
其它外设
其他组件的接线和配置在各个外围设备的相关主题中介绍。
配置
一般配置信息请参阅：自动驾驶仪配置。 倾转旋翼机（QuadPlane）特定的配置请参阅：倾转旋翼机（QuadPlane）垂直起降配置
详细接线示意图(直升机)。
