VOXL 2 Starling PX4开发无人机
Starling是一款由VOXL 2和PX4赋能的SLAM开发无人机，配备了经过SWAP优化的传感器以及针对室内外自主导航优化的有效载荷。凭借Blue UAS Framework自动驾驶仪和VOXL 2，Starling重量仅275克，室内自主飞行时长可达令人瞩目的30分钟。
VOXL 2 Starling是一款PX4开发无人机，内置VOXL 2 配套计算机和PX4飞行控制器、图像传感器、GPS以及连接调制解调器，开箱即可飞行。Starling采用了ModalAI的开源SDK，该SDK已针对计算机视觉辅助飞行预先配置了自主模型。这款开发无人机旨在助力您更快地推向市场，加速应用开发和原型设计。
本指南介绍让无人机准备好飞行所需的最少额外设置，还涵盖硬件概述、首次飞行、设置WiFi等内容。
INFO
如需完整且定期更新的文档，请访问https://docs.modalai.com/starling-v2。
INFO
如果您是VOXL新手，请务必通过阅读VOXL新手训练营熟悉VOXL硬件和软件的核心功能。
购买渠道
硬件概述
| 标注 | 描述 | 部件编号 |
|---|---|---|
| A | VOXL 2 | MDK - M0054 - 1 |
| B | VOXL 4合1电调 | MDK - M0117 - 1 |
| C | 气压计屏蔽罩 | M10000533 |
| D | 飞行时间（ToF）图像传感器（PMD） | MDK - M0040 |
| E | 跟踪图像传感器（OV7251） | M0014 |
| F | 高分辨率图像传感器（IMX214） | M0025 - 2 |
| G | AC600 WiFi加密狗 | AWUS036EACS |
| H | GNSS GPS模块与指南针 | M10 - 5883 |
| I | 915MHz ELRS接收器 | BetaFPV Nano RX |
| J | VOXL 2上的USB C接口（图中未显示） | - |
| K | VOXL电源模块 | MCCA - M0041 - 5 - B - T |
| L | 4726FM螺旋桨 | M10000302 |
| M | 1504电机 | - |
| N | XT30电源接口 | - |
数据手册
产品规格
| 组件 | 技术规范 |
|---|---|
| 飞控 | VOXL2 |
| 起飞重量 | 275克（不含电池172克） |
| 对角线尺寸 | 211毫米 |
| 飞行时间 | 超过30分钟 |
| 电机 | 1504 |
| 螺旋桨 | 120毫米 |
| 框架 | 3毫米碳纤维 |
| 电调 | ModalAI VOXL 4合1电调V2 |
| GPS | UBlox M10 |
| 遥控接收器 | 915mhz ELRS |
| 电源模块 | ModalAI电源模块v3 - 5V/6A |
| 电池 | Sony VTC6 3000mah 2S，或任何带XT30接口的2S 18650电池 |
| 高度 | 83毫米 |
| 宽度 | 187毫米（桨叶折叠） |
| 长度 | 142毫米（桨叶折叠） |
硬件接线图
教程
ELRS设置
将ELRS（ExpressLRS）接收器与发射器进行绑定，是准备使用ModalAI基于VOXL 2的PX4自主开发者套件进行飞行的关键步骤。这一过程确保您的无人机与其控制系统之间建立安全且响应灵敏的连接。
请按照本指南将ELRS接收器与发射器进行绑定。
接收器设置
- 开启接收器电源：无人机通电后，您会注意到ELRS接收器的蓝色LED灯闪烁。这表明接收器已开启，但尚未与发射器建立连接。
- 进入绑定模式：要启动绑定，打开终端并执行
adb shell和voxl - elrs -bind命令。您会观察到接收器的LED灯切换为心跳式闪烁模式，表明它现在已进入绑定模式。
发射器设置
- 进入菜单：在套件中包含的Commando 8无线电发射器上，按下左侧模式按钮打开菜单系统。
- 导航至ExpressLRS：使用右侧按钮选择第一个菜单项，应为“ExpressLRS”。
- 找到绑定选项：选中“ExpressLRS”选项后，向下滚动菜单到底部找到“Bind”部分。可以通过按下右侧按钮向下滚动，直至找到“Bind”选项。
- 启动绑定：选择“Bind”将发射器置于绑定模式。当发射器发出一声蜂鸣声时，表明绑定成功，您便知晓该过程已成功完成。
完成绑定过程
一旦发射器设置为绑定模式，无人机上的ELRS接收器的LED灯将从闪烁变为常亮，表明接收器与发射器之间已成功建立连接。
- 重启设备：绑定过程完成后，在尝试飞行之前，务必重启VOXL 2。这意味着先关闭VOXL 2，然后再重新打开。此步骤确保所有设置正确应用，并且系统识别新建立的连接。
现在，您应该已成功将ELRS接收器绑定到发射器，可与ModalAI的PX4自主套件配合使用。安全连接对于无人机的可靠运行至关重要，因此在飞行前务必确认绑定状态。
视频
- VOXL 2 Starling硬件概述
- VOXL 2 Starling首次飞行教程
- [VOXL 2 Starling ELRS设置](https://youtu.be/7OwGS - kcFVg)