CUAV v5（已停产）
已停产WARNING
此飞行控制器已停产，不再进行商业销售。
WARNING
PX4不生产此款（或任何一款）自动驾驶仪。 若有硬件支持或合规性问题，请联系制造商。
CUAV v5®（前称“Pixhack v5”）是由CUAV®设计制造的一款先进自动驾驶仪。 该控制板基于Pixhawk项目的 FMUv5 开源硬件设计。 它在NuttX操作系统上运行PX4，并且与PX4固件完全兼容。其主要面向学术及商业开发者。
总览
- 主处理器：STM32F765
- 32位Arm® Cortex®-M7，216MHz，2MB存储，512KB随机存取存储器（RAM）
- IO处理器：STM32F100
- 32位Arm® Cortex®-M3，24MHz，8KB静态随机存取存储器（SRAM）
- 内置传感器：
- 加速度计/陀螺仪：ICM - 20689
- 加速度计/陀螺仪：BMI055
- 磁力计：IST8310
- 气压计：MS5611
- 接口：
- 14路脉冲宽度调制（PWM）输出（6路来自飞行管理单元（FMU），8路来自IO）
- FMU上有3个专用PWM/捕获输入
- 专用的PPM遥控输入
- 专用的PPM和S.Bus遥控输入
- 电平/PWM信号强度指示（RSSI）输入
- S.Bus伺服输出
- 5个通用串行口
- 4路集成电路总线（I2C）
- 4路串行外设接口（SPI）总线
- 2条带串行电调（ESC）的控制器局域网（CAN）总线
- 2个电池电流/电压模拟输入口
- 电源系统：
- 输入电压：4.3 - 5.4V
- USB输入电压：4.75 - 5.25V
- 伺服导轨输入电压：0 - 36V
- 重量和尺寸：
- 重量：99克
- 尺寸：44×84×12毫米
- 其它特性：
- 工作温度：-20℃至80℃（实测值）
购买渠道
可从CUAV订购。
接口定义
WARNING
遥控输入（RCIN）接口仅限于为遥控接收器供电，不得连接任何电源/负载。
额定电压
如果提供三个电源，CUAV v5可实现电源三重冗余。三个电源轨分别为：POWER1、POWER2 和 USB。
INFO
输出电源轨 FMU PWM OUT 和 I/O PWM OUT（0V至36V）不为飞行控制板供电（飞行控制板也不为其供电）。 您必须为 POWER1、POWER2 或 USB 中的一个供电，否则控制板将无电。
正常运行最大额定值
在这些条件下，所有电源将按以下顺序为系统供电：
- POWER1 和 POWER2 输入（4.3V至5.4V）
- USB 输入（4.75V至5.25V）
编译固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！ 当连接适当硬件时，QGroundControl会自动安装预构建版本。
要为该目标构建PX4，请执行：
make px4_fmu-v5_default调试接口
PX4系统控制台和串行线调试（SWD）接口在 FMU Debug 端口运行。 只需将FTDI电缆连接到“Debug & F7 SWD”连接器。 要访问IO调试端口，用户必须移除CUAV v5外壳。 两个端口均有标准串行引脚，可连接到标准FTDI电缆（3.3V，但耐压5V）。 引脚定义如下所示。
| 引脚 | CUAV v5调试引脚定义 |
|---|---|
| 1 | 地（GND） |
| 2 | FMU - 串行时钟（swclk） |
| 3 | FMU - 串行数据输入/输出（SWDIO） |
| 4 | 通用异步收发传输器7（UART7）接收（RX） |
| 5 | 通用异步收发传输器7（UART7）发送（TX） |
| 6 | 电源（VCC） |
串口映射
| 通用异步收发传输器（UART） | 设备 | 端口 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | 全球定位系统（GPS） |
| USART2 | /dev/ttyS1 | 遥测1（带流控制） |
| USART3 | /dev/ttyS2 | 遥测2（带流控制） |
| UART4 | /dev/ttyS3 | 遥测4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | 发送（TX）为来自SBUS_RC连接器的遥控输入 |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 调试控制台 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
外部设备
支持的平台/机身
任何可通过普通遥控舵机或Futaba S - Bus舵机控制的多旋翼飞行器、固定翼飞机、无人车或无人船。 支持的完整配置集可在机身参考中查看。