特技模式（多旋翼）

  

_Acro模式_是用于执行特技动作的RC模式，例如翻转、翻滚和绕圈。 横滚、俯仰和偏航操纵杆控制围绕各自轴的角旋转速度，油门直接传递给控制分配。当操纵杆居中时，飞机将停止旋转，但保持其当前朝向（在其侧面，倒置或任何其他方向）并根据当前动量移动。 当操纵杆居中时，车辆将停止旋转，但保持其当前方向（侧面、倒置或其他方向），并根据其当前动量移动。

技术描述

用于执行特技动作的R遥控/手动模式，例如翻转，滚转和环绕。

RC 滚动/俯仰/偏航 (RPY) 摇杆输入控制绕相应轴的角旋转速率。 油门直接传递给控制分配。 当摇杆居中时，车辆将停止旋转，但仍保持其当前方向（不一定是水平）并根据其当前动量移动。

需要手动控制输入（例如 RC 控制、操纵杆）：

• 横滚、俯仰、偏航：自动驾驶仪协助稳定姿态角。 遥控杆的位置与车辆在该方向上的旋转速度相对应。
• 油门：通过遥控杆手动控制。 遥控输入直接发送到控制分配。

杆输入映射

expo 和 rate 的默认值 parameters 对初学者很友好，减少了用户在第一次尝试此模式时或使用 Acro 模式进行手动速率调整时翻转车辆的机会。

不幸的是，它们对于特技飞行来说很差！ 以下值对于有经验的用户来说更合理：

• MC_ACRO_R_MAX: 720 (2 turns per second)
• MC_ACRO_P_MAX: 720 (2 turns per second)
• MC_ACRO_Y_MAX: 540 (2 turns per second)
• MC_ACRO_EXPO: 0.69
• MC_ACRO_EXPO_Y: 0.69
• MC_ACRO_SUPEXPO: 0.69
• MC_ACRO_SUPEXPOY: 0.7

使用上述值的 Acro 模式的滚动、俯仰和偏航输入杆映射如下所示。 该曲线使得在最大杆输入处具有大转弯速率能够进行特技动作，在靠近杆回中位置的区域具有较低灵敏度以进行微调。

可以使用以下方法调整横滚和俯仰输入杆响应： MC_ACRO_EXPO and MC_ACRO_SUPEXPO “指数”参数，而偏航杆输入响应则使用 MC_ACRO_EXPO_Y and MC_ACRO_SUPEXPOY. MC_ACRO_EXPO and MC_ACRO_EXPO_Y 调整线性和三次曲线之间的曲线，如下所示。 MC_ACRO_SUPEXPO and MC_ACRO_SUPEXPOY 允许进一步调整形状，修改降低灵敏度区域的宽度。

INFO

数学关系为：

$$\mathrm{y}=r(f\cdot x^3+x(1-f))(1-g)/(1-g|x|)$$

Where f = MC_ACRO_EXPO or MC_ACRO_EXPO_Y, g = MC_ACRO_SUPEXPO or MC_ACRO_SUPEXPOY, and r is the maximum rate.

您可以使用以下方式以图形方式试验这些关系 PX4 SuperExpo calculator.

参数

参数	描述
MC_ACRO_EXPO	特技模式“指数”因子，用于调整滚转和俯仰轴的杆输入曲线形状。 Values: 0 Purely linear input curve, 1 Purely cubic input curve. Default: 0.
MC_ACRO_EXPO_Y	特技模式“指数”因子，用于调整偏航轴的杆输入曲线形状。 Values: 0 Purely linear input curve, 1 Purely cubic input curve. Default: 0.69.
MC_ACRO_SUPEXPO	Acro mode "SuperExpo" factor for refining stick input curve shape for the roll and pitch axes (tuned using MC_ACRO_EXPO). 值：0——纯指数函数，0.7——合理增强直观操纵感的形状，0.95——非常弯曲的输入曲线，仅在最大值附近有效。 Default: 0.
MC_ACRO_SUPEXPOY	Acro mode "SuperExpo" factor for refining stick input curve shape for the yaw axis (tuned using MC_ACRO_EXPO_Y). Values: 0 Pure Expo function, 0.7 reasonable shape enhancement for intuitive stick feel, 0.95 very strong bent input curve only near maxima have effect. Default: 0.
MC_ACRO_P_MAX	Max acro pitch rate. Default: 100.0 deg/s.
MC_ACRO_R_MAX	Max acro roll rate. Default: 100 deg/s.
MC_ACRO_Y_MAX	Max acro yaw rate. Default: 100 deg/s.