解锁、上锁、预解锁配置
飞行器存在可移动部件，其中部分部件在通电后具有潜在危险性（尤其是电机和螺旋桨）！
为降低事故发生几率，PX4对飞行器部件的供电状态进行了明确划分：
- 已上锁（Disarmed）：电机或执行器无电力供应。
- 预解锁（Pre-armed）：电机/螺旋桨锁定，但非危险电子设备的执行器通电（如副翼、襟翼等）。
- 已解锁（Armed）：飞行器完全通电。电机/螺旋桨可能转动（危险！）
INFO
地面站可能会将预解锁状态的飞行器显示为“已上锁”。尽管从技术角度看，这种显示并不适用于预解锁的飞行器，但它是一种“安全”的显示方式。
用户可通过飞行器上的安全开关（可选），以及地面控制器上的解锁开关/按钮、解锁动作或MAVLink命令，来控制飞行器在这些状态间切换：
安全开关：是飞行器上的一个控制装置，必须在飞行器解锁前启用，且可能会阻止预解锁（取决于具体配置）。通常，安全开关集成在GPS单元中，但也可能是一个独立的物理组件。
WARNING
已解锁的飞行器具有潜在危险。安全开关是防止意外解锁的一种额外机制。
解锁开关：是遥控器（RC controller）上的一个开关或按钮，可用于解锁飞行器并启动电机（前提是安全开关未阻止解锁）。
解锁动作：是遥控器上的摇杆动作，可作为解锁开关的替代方式。
也可通过地面站发送MAVLink命令来解锁/锁定飞行器。
若飞行器解锁后一段时间内未起飞，或着陆后未手动锁定，PX4会自动锁定飞行器，从而减少解锁状态的飞行器在地面停留的时间。
PX4允许通过参数配置预解锁、解锁和上锁的工作方式（可在QGroundControl中通过参数编辑器进行编辑），具体内容如下。
TIP
解锁/上锁相关参数可在参数参考 > 指令（Commander）中查找（搜索“COM_ARM_”和“COM_DISARM_”）。
解锁/上锁动作
默认情况下，可通过将遥控器的油门/偏航摇杆移动到特定位置并保持1秒来解锁和锁定飞行器。
- 解锁：油门最小，偏航最大。
- 上锁：油门最小，偏航最小。
根据遥控器的模式类型，其油门和偏航控制会使用不同的摇杆，因此解锁和上锁动作也有所不同：
- 模式2：
- 解锁：左摇杆推至右下角。
- 上锁：左摇杆推至左下角。
- 模式1：
- 解锁：左摇杆推至右侧，右摇杆推至下方。
- 上锁：左摇杆推至左侧，右摇杆推至下方。
所需的保持时间可使用COM_RC_ARM_HYST进行配置。请注意，默认情况下（COM_DISARM_MAN），也可在飞行中使用动作/按钮进行上锁操作；你可选择禁用此功能，以避免意外上锁。
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| MAN_ARM_GESTURE | 启用解锁/上锁摇杆动作。0：禁用，1：启用（默认）。 |
| COM_DISARM_MAN | 允许在多旋翼手动油门模式下通过开关/摇杆/按钮在飞行中进行上锁操作。0：禁用，1：启用（默认）。 |
| COM_RC_ARM_HYST | 摇杆需在解锁/上锁位置保持的时间，之后才会执行解锁/上锁操作（默认：1秒）。 |
解锁按钮/开关
可配置一个解锁按钮或“瞬时开关”来触发解锁/上锁操作，替代基于动作的解锁方式（设置解锁开关会禁用解锁动作）。按下按钮并保持（通常为COM_RC_ARM_HYST指定的时间）1秒，可在飞行器已上锁时解锁，或在已解锁时上锁。
也可使用双位置开关进行解锁/上锁操作，在开关切换时发送相应的解锁/上锁命令。
TIP
双位置解锁开关主要用于竞赛无人机，也推荐用于此类场景。
通过RC_MAP_ARM_SW指定并启用该开关或按钮，并使用COM_ARM_SWISBTN配置开关“类型”。
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| RC_MAP_ARM_SW | 遥控器解锁开关通道（默认：0 - 未指定）。若定义此参数，则使用指定的遥控器通道（按钮/开关）进行解锁，而非摇杆动作。 注意： - 此设置会禁用摇杆动作！ - 此设置仅适用于遥控器，不适用于通过QGroundControl连接的游戏杆控制器。 |
| COM_ARM_SWISBTN | 解锁开关为瞬时按钮。 - 0：解锁开关为双位置开关，在开关切换时发送解锁/上锁命令。- 1：解锁开关为按钮或瞬时按钮，按下按钮并保持设定时间（COM_RC_ARM_HYST）后发送解锁/上锁命令。 |
INFO
该开关也可作为QGroundControl 飞行模式配置的一部分进行设置。
自动上锁
默认情况下，飞行器着陆后或解锁后长时间未起飞，将自动上锁。此功能通过以下超时时间进行配置。
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| COM_DISARM_LAND | 降落后自动锁定的超时时间。默认：2秒（设为 -1 可禁用）。 |
| COM_DISARM_PRFLT | 若起飞过慢，自动上锁的超时时间。默认：10秒（小于等于0可禁用）。 |
预解锁检查
为减少事故发生，只有在满足特定条件（部分条件可配置）时，飞行器才允许解锁。若存在以下情况，则无法解锁：
- 飞行器状态“不健康”，例如未校准或报告传感器错误。
- 飞行器配备的安全开关未启用。
- 飞行器的远程识别（Remote ID）状态不健康或未准备就绪。
- 垂直起降飞行器处于固定翼模式（默认设置）。
- 当前模式需要准确的全球位置估计，但飞行器未锁定GPS信号。
- 其他多种情况（更多信息请参阅解锁/上锁安全设置）。
当前未通过的检查项可在QGroundControl（4.2.0及更高版本）的解锁检查报告中查看（另见飞行视图 > 解锁与飞行前检查）。
请注意，PX4内部以10Hz的频率运行解锁检查。会记录未通过的检查项列表，若列表发生变化，PX4会通过事件接口发送当前列表。地面站连接时也会发送该列表。实际上，无论飞行器处于解锁还是上锁状态，地面站都能立即知晓预解锁检查的状态。
Details
开发者实现说明 客户端实现位于libevents：
PX4还会在SYS_STATUS消息中发送部分解锁检查信息（见MAV_SYS_STATUS_SENSOR）。
解锁流程：预解锁模式与安全按钮
解锁流程取决于是否存在安全开关，并由参数COM_PREARM_MODE（预解锁模式）和CBRK_IO_SAFETY（I/O安全断路器）控制。
COM_PREARM_MODE参数定义了预解锁模式何时启用或是否启用（“安全”/非节流执行器能够移动）：
- 禁用：预解锁模式禁用（不存在仅启用“安全”/非节流执行器的阶段）。
- 安全开关（默认）：预解锁模式由安全开关启用。若不存在安全开关，则预解锁模式不会启用。
- 始终：上电即启用预解锁模式。
若存在安全开关，则这将是解锁的前提条件。若不存在安全开关，则必须启用I/O安全断路器（CBRK_IO_SAFETY），且解锁将仅取决于解锁命令。
以下各节详细介绍不同配置下的启动流程。
默认：COM_PREARM_MODE=安全开关且存在安全开关
默认配置使用安全开关进行预解锁。预解锁后，可通过解锁操作启动所有电机/执行器。此配置对应：COM_PREARM_MODE=1（安全开关）和CBRK_IO_SAFETY=0（I/O安全断路器禁用）。
默认启动流程如下：
- 上电。
- 所有执行器锁定在上锁位置。
- 无法解锁。
- 按下安全开关。
- 系统进入预解锁状态：非节流执行器可移动（如副翼）。
- 系统安全关闭：可进行解锁操作。
- 发出解锁命令。
- 系统解锁。
- 所有电机和执行器均可移动。
COM_PREARM_MODE=禁用且存在安全开关
当预解锁模式禁用时，按下安全开关不会解锁“安全”执行器，但可进行解锁操作。此配置对应COM_PREARM_MODE=0（禁用）和CBRK_IO_SAFETY=0（I/O安全断路器禁用）。
启动流程如下：
- 上电。
- 所有执行器锁定在上锁位置。
- 无法解锁。
- 按下安全开关。
- 所有执行器仍锁定在上锁位置（与已上锁状态相同）。
- 系统安全关闭：可进行解锁操作。
- 发出解锁命令。
- 系统解锁。
- 所有电机和执行器均可移动。
COM_PREARM_MODE=始终且存在安全开关
当预解锁模式设为始终时，上电即启用预解锁模式。要解锁，仍需按下安全开关。此配置对应COM_PREARM_MODE=2（始终）和CBRK_IO_SAFETY=0（I/O安全断路器禁用）。
启动流程如下：
- 上电。
- 系统进入预解锁状态：非节流执行器可移动（如副翼）。
- 无法解锁。
- 按下安全开关。
- 系统安全关闭：可进行解锁操作。
- 发出解锁命令。
- 系统解锁。
- 所有电机和执行器均可移动。
COM_PREARM_MODE=安全开关或禁用且无安全开关
若无安全开关，当COM_PREARM_MODE设为安全开关或禁用时，预解锁模式无法启用（与已上锁状态相同）。此配置对应COM_PREARM_MODE=0或1（禁用/安全开关）和CBRK_IO_SAFETY=22027（I/O安全断路器启用）。
启动流程如下：
- 上电。
- 所有执行器锁定在上锁位置。
- 系统安全关闭：可进行解锁操作。
- 发出解锁命令。
- 系统解锁。
- 所有电机和执行器均可移动。
COM_PREARM_MODE=始终且无安全开关
当预解锁模式设为始终时，上电即启用预解锁模式。此配置对应COM_PREARM_MODE=2（始终）和CBRK_IO_SAFETY=22027（I/O安全断路器启用）。
启动流程如下：
- 上电。
- 系统进入预解锁状态：非节流执行器可移动（如副翼）。
- 系统安全关闭：可进行解锁操作。
- 发出解锁命令。
- 系统解锁。
- 所有电机和执行器均可移动。
参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| COM_PREARM_MODE | 进入预解锁模式的条件。0：禁用，1：安全开关（预解锁模式由安全开关启用；若不存在安全开关，则无法启用），2：始终（上电即启用预解锁模式）。默认：1（安全按钮）。 |
| CBRK_IO_SAFETY | I/O安全断路器。 |