Holybro Kakute H7 mini 飞行控制器
PX4 v1.13WARNING
PX4 不生产此（或任何）自动驾驶仪。若需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
Holybro Kakute H7 mini 飞行控制器专为轻型机架构建（如竞赛飞行器等）而设计。
该飞行控制器具备众多特性，包括高清摄像头接口、双即插即用 4 合 1 电调端口、VTX 开/关维修开关（电池电压）、气压计、OSD（屏幕显示）、6 个 UART 接口、用于日志记录的 128MB 闪存（目前 PX4 暂不支持）、5V BEC（电池消除电路）、更大的焊接点以及简洁的布局等。
Kakute H7 mini 融合了其前代产品 Kakute F7 以及 Kakute H7 的出色特性。该飞控板还配备了板载气压计、LED 与蜂鸣器接口，以及用于连接外部 GPS/磁力计的 I2C 接口（SDA 和 SCL）。
INFO
此飞行控制器属于制造商支持类型。
INFO
PX4 可在 H7 mini v1.3 及更高版本上运行。
主要特性
- 微控制器：STM32H743 32 位处理器，运行频率 480MHz
- 惯性测量单元：BMI270
- 气压计：BMP280
- OSD：AT7456E
- 6 个 UART 接口：（1、2、3、4、6、7）
- VTX 开/关维修开关：PX4 中未使用
- 9 个 PWM 输出：（8 个电机输出，1 个 LED 输出）
- 2 个 JST - SH1.0_8pin 端口：用于单个或 4 合 1 电调，与 x8/八轴飞行器即插即用兼容
- 1 个 JST - GH1.5_6pin 端口：用于连接如 Caddx Vista 与 Air Unit 等高清系统
- 电池输入电压：2S - 6S
- 5V BEC：持续电流 2A
- 安装方式：20 x 20mm/直径 3.6mm 孔，配 M3 和 M2 橡胶垫圈
- 尺寸：30x31x6mm
- 重量：5.5g
购买渠道
可从以下店铺（例如）购买该飞控板：
接口与针脚
| 针脚 | 功能 | PX4 默认设置 |
|---|---|---|
| B+ | 电池正电压（2S - 6S） | - |
| VTX+ | 电池正电压（2S - 6S） | - |
| SDA, SCL | I2C 连接（用于外设） | - |
| 5V | 5V 输出（最大 2A） | - |
| 3V3 | 3.3V 输出（最大 0.25A） | - |
| VI | 来自 FPV 摄像头的视频输入 | - |
| VO | 输出至视频发射器的视频 | - |
| CAM | 连接至摄像头 OSD 控制 | - |
| G 或 GND | 接地 | - |
| RSI | 来自接收器的模拟 RSSI（0 - 3.3V）输入 | - |
| R1, T1 | UART1 接收与发送 | TELEM1 |
| R2, T2 | UART2 接收与发送 | TELEM2 |
| R3, T3 | UART3 接收与发送 | NuttX 调试控制台 |
| R4, T4 | UART4 接收与发送 | GPS1 |
| R6, T6 | UART6 接收与发送（R6 也位于 GH 接口） | RC 端口 |
| R7 | UART7 接收（RX 位于用于 4 合 1 电调的接口中） | DShot 数传 |
| LED | WS2182 可寻址 LED 信号导线（未测试） | - |
| Z - | 压电蜂鸣器负极引脚（将蜂鸣器正极引脚连接至 5V 焊盘） | - |
| M1 至 M4 | 电机信号输出（位于用于 4 合 1 电调的接口中） | - |
| M5 至 M8 | 电机信号输出（位于用于 4 合 1 电调的接口中） | - |
| Boot | 引导加载程序按钮 | - |
PX4 引导加载程序更新
该飞控板预安装了 Betaflight。在安装 PX4 固件之前，必须先刷入 PX4 引导加载程序。下载 holybro_kakuteh7mini_bootloader.hex 引导加载程序二进制文件，并阅读 此页面 以获取刷机说明。
编译固件
要为该目标构建 PX4，执行以下指令：
make holybro_kakuteh7mini_default安装 PX4 固件
INFO
如果通过 QGroundcontrol 加载预构建的固件，则必须使用 QGC Daily 或版本高于 4.1.7 的 QGC。在此版本之前，需手动构建并安装固件。
可通过以下常规方式手动安装固件：
- 构建并上传源代码：
make holybro_kakuteh7mini_default upload - 使用 QGroundControl 加载固件。可使用预构建的固件或自定义固件。
INFO
KakuteH7mini 受 PX4 主分支及 v1.14 或更高版本支持。
PX4 配置
除了 基本配置 外，以下参数也很重要：
| 参数 | 设置 |
|---|---|
| SYS_HAS_MAG | 由于该飞控板无内部磁力计，此参数应禁用。若连接外部磁力计，可启用它。 |
串口映射
| UART | 设备 | 端口 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
| UART2 | /dev/ttyS1 | TELEM2 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | 调试控制台 |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 电调数传（DShot） |
调试接口
系统控制台
UART3 的 RX 和 TX 配置为用作 系统控制台。
SWD
SWD 接口（JTAG）引脚如下：
SWCLK：测试点 2（CPU 上的引脚 72）SWDIO：测试点 3（CPU 上的引脚 76）GND：如板上所标VDD_3V3：如板上所标