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使用侦听器命令进行传感器/主题调试

uORB 是一个异步的 publish() / subscribe() 消息传递 API,用于线程间/进程间通信。可以在 QGroundControl MAVLink 控制台 中使用 listener 命令来检查主题(消息)的值,包括传感器发布的当前值。

TIP

这是一个非常实用的调试工具,因为它可以在 QGC 通过无线连接时使用(例如,当飞行器在飞行中时)。

INFO

listener 命令也可以通过 系统控制台MAVLink 终端 使用。

TIP

要查看有哪些可用的主题以及它们的发布频率,只需使用 uorb top 命令。

下面的图片展示了如何使用 QGroundControl 获取加速度传感器的值。

QGC MAVLink 控制台

有关如何确定可用主题以及如何调用 listener 命令的更多信息,请参阅:uORB 消息传递 > 列出主题并监听