使用侦听器命令进行传感器/主题调试
uORB 是一个异步的 publish()
/ subscribe()
消息传递 API,用于线程间/进程间通信。可以在 QGroundControl MAVLink 控制台 中使用 listener
命令来检查主题(消息)的值,包括传感器发布的当前值。
TIP
这是一个非常实用的调试工具,因为它可以在 QGC 通过无线连接时使用(例如,当飞行器在飞行中时)。
INFO
listener
命令也可以通过 系统控制台 和 MAVLink 终端 使用。
TIP
要查看有哪些可用的主题以及它们的发布频率,只需使用 uorb top
命令。
下面的图片展示了如何使用 QGroundControl 获取加速度传感器的值。
有关如何确定可用主题以及如何调用 listener
命令的更多信息,请参阅:uORB 消息传递 > 列出主题并监听。