返航模式（固定翼飞机）
“返航” 飞行模式用于让飞行器沿无障碍物的路径安全飞行至可着陆的安全目的地。
固定翼飞行器默认使用任务着陆/集结点 返航类型，并且通常需有包含着陆模式的任务。在此配置下，返航模式会使飞行器上升至障碍物上方的最低安全高度（如有需要），飞至任务计划中定义的着陆模式起点，然后按照该模式着陆。
固定翼飞行器支持其他PX4返航类型，包括返回起飞点/集结点、按任务路径返回以及返回最近的安全目的地。推荐使用默认类型。
INFO
- 该模式为自动模式，控制飞行器无需用户干预。
- 该模式需要全局三维位置估计（来自GPS，或从本地位置推断）。
- 正在飞行的飞行器若没有全局位置，无法切换到此模式。
- 正在飞行的飞行器若失去位置估计，将进入故障安全状态。
- 该模式要求已设置起飞点位置。
- 该模式禁止解锁（切换到此模式时，飞行器必须已解锁）。
- 遥控开关可在任何无人机上更改飞行模式。
- 遥控摇杆的移动将被忽略。
技术总结
固定翼飞行器默认使用 “任务着陆/集结点” 返航类型。在此返航类型中，无人机将：
- 上升至由RTL_RETURN_ALT定义的安全最低返航高度（安全越过任何预期障碍物）。如果飞行器初始高度高于此最低返航高度，则保持其初始高度。请注意，固定翼飞行器无法使用 “圆锥” 参数配置返航高度。
- 沿直接的恒定高度路径飞行至目的地，目的地将是 “任务着陆模式” 起点、任何集结点中最近的一个；若未定义任务着陆模式或集结点，则目的地为起飞点位置。
- 如果目的地是 “任务着陆模式”，飞行器将按照该模式着陆。
- 如果目的地是集结点或起飞点，飞行器将下降至下降高度，然后盘旋或着陆（取决于着陆参数）。
固定翼飞行器通常应使用任务中定义的着陆模式作为返航目的地，因为这是自动着陆最安全的方式。此要求通常由MIS_TKO_LAND_REQ参数强制执行。
任务着陆模式由一个MAV_CMD_DO_LAND_START、一个或多个位置航点以及一个MAV_CMD_NAV_LAND组成。
当目的地为集结点或起飞点位置时，到达后飞行器将迅速下降至由RTL_DESCEND_ALT定义的高度，默认情况下，将以RTL_LOITER_RAD为半径在目的地无限期盘旋。通过更改RTL_LAND_DELAY使其不为 -1，可强制飞行器在目的地着陆。在这种情况下，飞行器将以与着陆模式相同的方式着陆。
参数
返航相关参数列于参数参考 > 返航模式。如果使用任务着陆，只有RTL_RETURN_ALT和RTL_DESCEND_ALT相关。其他参数在目的地为集结点或起飞点位置时相关。
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| RTL_TYPE | 返航类型。 |
| RTL_RETURN_ALT | 返航高度（单位：米，默认值：60米）。如果飞行器已高于此高度，将以当前高度返航。 |
| RTL_DESCEND_ALT | 最小返航高度和无人机从较高的返航高度到减速或者停止的初始下降高度（默认：30米）。 |
| RTL_LAND_DELAY | 着陆前在 RTL_DESCEND_ALT 高度悬停的时间（默认：0.5秒）。默认情况下，此时间段较短，飞行器会简单减速然后立即着陆。如果设置为 -1，系统将在 RTL_DESCEND_ALT 高度盘旋而非着陆。该延迟可用于配置起落架展开部署的时间（自动触发）。 |
| RTL_LOITER_RAD | [仅固定翼飞机] 盘旋圆圈的半径（在RTL_LAND_DELAY高度）。 |
| MIS_TKO_LAND_REQ | 指定是否需要任务着陆或起飞模式。固定翼飞机通常需要此设置。 |