Aion Robotics R1 无人地面车辆

PX4 v1.15

Aion R1 车辆被选用于测试和改进 PX4 对差速驱动的支持，同时也用于改进对 Roboclaw 电机控制器（如 RoboClaw 2x15A ）的驱动支持。

这里的文档和驱动信息也应有助于在其他车辆上使用 Roboclaw 控制器，以及在类似 Aion R6 的车辆上进行操作。

目前，PX4 支持此设置下的手动（MANUAL）模式。

配件列表

• Aion R1（已停产）
  • 文档
• RoboClaw 2x15A
  • R1 Roboclaw 规格
• Auterion Skynode

组装

组装包括一个 3D 打印的框架，所有自动驾驶仪部件都安装在该框架上。 对于此组装，其中包括一个 Auterion Skynode，它连接到一个 Pixhawk 适配板，该适配板通过串口与 RoboClaw 电机控制器进行通信。

INFO

如果使用标准的 Pixhawk，你可以在不使用适配板的情况下将 RoboClaw 连接到自动驾驶仪。

应将 RoboClaw 连接到飞行控制器上合适的串口（UART）端口，例如 GPS2 或 TELEM1。 其他 RoboClaw 的接线细节在 RoboClaw 用户手册 的 “数据包串口接线” 部分中有详细说明，如下所示（此设置已验证具有兼容性）。

PX4 配置

无人车配置

使用 QGroundControl 进行无人车配置：

1. 在 基本配置 部分，选择 机身类型 选项卡。
2. 在 无人车 类别下选择 Aion Robotics R1 UGV。

RoboClaw 配置

首先配置串口连接：

1. 在 QGroundControl 中导航到 参数 部分。

   • 将 RBCLW_SER_CFG 参数设置为连接 RoboClaw 的串口（例如 GPS2）。

   • RBCLW_COUNTS_REV 指定车轮旋转一圈所需的编码器计数。 对于经过测试的 RoboClaw 2x15A 电机控制器，此值应保持为 1200。 根据你特定的编码器和车轮设置调整该值。

   • RoboClaw 电机控制器必须在总线上分配一个唯一的地址。 默认地址是 128，你通常不需要更改它（如果你更改了地址，请更新 PX4 参数 RBCLW_ADDRESS 以匹配）。

     INFO

     PX4 不支持同一车辆中使用多个 RoboClaw 电机控制器 —— 每个控制器在总线上需要一个唯一的地址，并且 PX4 中只有一个用于设置地址的参数（RBCLW_ADDRESS）。

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然后配置执行器：

1. 在 QGroundControl 中导航到 执行器配置与测试。

2. 从 执行器输出 列表中选择 RoboClaw 驱动程序。

   关于通道分配、解除武装值、最小值和最大值，请参考下图。

   

   对于具有两个以上电机的系统，可以将相同的功能分配给多个电机。 这些不寻常值的原因可以在 RoboClaw 用户手册 中 数据包串口 的 兼容命令 下找到：

   使电机正向驱动。有效数据范围是 0 - 127。值为 127 表示全速前进，64 表示大约半速前进，0 表示完全停止。

另请参阅

• roboclaw 驱动程序
• Roboclaw 用户手册