mRo Pixhawk飞行控制器（Pixhawk 1）
WARNING
PX4 不生产此（或任何）自动驾驶仪。 若需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
mRo Pixhawk® 是原始 Pixhawk 1 的硬件兼容版本。它在 NuttX 操作系统上运行 PX4。
TIP
该控制器可直接替代 3DR® 的 Pixhawk 1。 主要区别在于，它基于 Pixhawk 项目 的 FMUv3 开源硬件设计，修正了原始 Pixhawk 1 闪存限制为 1MB 的漏洞。
此处提供了与 PX4 配合使用的组装/设置说明：Pixhawk 接线快速入门
TIP
此自动驾驶仪由 PX4 维护与测试团队提供支持。
主要特性
微处理器
- 32 位 STM32F427 Cortex® M4 内核，带浮点运算单元（FPU）
- 168 MHz / 256 KB 随机存取存储器（RAM） / 2 MB 闪存
- 32 位 STM32F100 故障安全协处理器
- 24 MHz / 8 KB RAM / 64 KB 闪存
传感器
- ST 微电子 L3GD20 三轴 16 位陀螺仪
- ST 微电子 LSM303D 三轴 14 位加速度计/磁力计
- Invensense® MPU 6000 三轴加速度计/陀螺仪
- MEAS MS5611 气压计
接口
- 5 个 UART（串口），其中一个支持高功率，2 个带硬件流控制
- 2 个 CAN
- 兼容 Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® 卫星接收器输入，最高支持 DX8（不支持 DX9 及以上）
- 兼容 Futaba® S.BUS 输入和输出
- PPM 总和信号
- RSSI（PWM 或电压）输入
- I2C
- SPI
- 3.3V 和 6.6V 模拟数字转换器（ADC）输入
- 外部微型 USB 端口
电源系统
- 理想二极管控制器，支持自动故障切换
- 舵机轨支持高功率（7V）和大电流
- 所有外设输出均有过流保护，所有输入均有静电放电（ESD）保护
重量和尺寸
- 重量：38 克（1.31 盎司）
- 宽度：50 毫米（1.96 英寸）
- 厚度：15.5 毫米（0.613 英寸）
- 长度：81.5 毫米（3.21 英寸）
访问链接
- 基础版 - 仅主板（可用作 3DR Pixhawk 的替代品）
- mRo Pixhawk 2.4.6 基础套件！ - 除遥测电台外的所有部件
- mRo Pixhawk 2.4.6 酷套件！（限量版） - 包括遥测电台在内所需的所有部件
编译固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！ 当连接适配硬件时，它已预先构建并由 QGroundControl 自动安装。
要为该目标构建 PX4，请执行以下命令：
make px4_fmu-v3_default调试端口
针脚定义
串口映射
| UART | 设备 | 端口 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | IO 调试 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1（流控制） |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2（流控制） |
| UART4 | - | - |
| UART7 | 控制台 | - |
| UART8 | SERIAL4 | - |
原理图
该板基于 Pixhawk 项目 的 FMUv3 开源硬件设计。
- FMUv3 原理图 -- 原理图与布局
INFO
作为遵循 CC-BY-SA 3.0 许可的开源硬件设计，所有原理图和设计文件均可在 此处获取。