PWM_limit 状态机

PWM_limit 状态机 根据预解锁（pre - armed）和解锁（armed）输入来控制 PWM 输出，并且会在解锁指令发出后、飞机油门增加之前引入一个延时。

总览

输入

• 解锁（armed）模式：宣告允许执行危险的动作指令，例如转动螺旋桨。
• 预解锁（pre - armed）：用于启用一些安全的行为，如移动控制面。此输入会覆盖当前状态。当预解锁信号有效时，无论当前处于什么状态，都会立即强制进入“打开（ON）”状态；当预解锁信号无效时，状态会恢复到当前状态原本的行为。

状态

• INIT 和 OFF：PWM 输出设置为锁定状态的值。
• RAMP：PWM 输出从解锁状态的值线性变化到最小值。
• 打开（ON）：根据实际控制量设定 PWM 的输出值。

状态转移图

该状态转移图可以更直观地展示PWM_limit 状态机在不同输入条件下状态之间的转换关系。例如，当系统处于 INIT 或 OFF 状态时，若接收到解锁信号（armed），可能会进入 RAMP 状态，在这个状态下 PWM 输出逐渐从解锁状态的值过渡到最小值。当满足一定条件后，再从 RAMP 状态进入 ON 状态，此时根据实际的控制量来精确设定 PWM 输出值。而预解锁（pre - armed）信号的有效或无效会对状态转移产生直接影响，它可以在任何状态下将系统强制切换到 ON 状态或者让系统回到原本的状态转移逻辑。