Lightware SF45/B旋转式激光雷达
LightWare的SF45/B是一款超小且轻便的旋转式激光雷达，测距范围达50米。它无需借助伴侣计算机，就能实现防撞功能。
INFO
该激光雷达驱动未包含在PX4的默认构建中。你需要创建并使用自定义构建。
LightWare Studio设置
在LightWare Studio应用程序中设置以下值：
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| 波特率 | 921600 |
确保设置的扫描角度不会使无人机上的任何部件干扰测量。驱动和防撞功能会自动处理与最大角度不同的扫描角度。
硬件安装
该测距仪可连接到任何未使用的串口，如TELEM2。参数配置部分会说明如何配置要使用的端口以及测距仪的其他属性。
PX4设置
将驱动添加到PX4构建中
此激光雷达的驱动默认未包含在PX4固件中。你需要执行以下操作：
- 将lightware_sf45_serial驱动添加到固件中：
- 安装并打开menuconfig。
- 在menuconfig中，导航至驱动程序 > 距离传感器。
- 选择/启用
lightware_sf45_serial。
- 为你的飞行控制器目标构建PX4，然后上传新固件。
参数配置
你需要配置PX4，以指明传感器所连接的串口（按照串口配置），同时还要设置传感器的方向和其他属性。需要更改的参数如下表所示：
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| SENS_EN_SF45_CFG | 设置为传感器所连接的串口。 |
| SF45_ORIENT_CFG | 设置传感器的方向（朝上或朝下）。 |
| SF45_UPDATE_CFG | 设置更新速率。 |
| SF45_YAW_CFG | 设置偏航方向。 |
测试
你可以通过连接QGroundControl，并观察MAVLink Inspector中是否存在OBSTACLE_DISTANCE，来确认传感器是否配置正确。
QGC中的障碍物叠加图会如下所示：
驱动实现
传感器驱动发布ObstacleDistance UORB消息，供PX4的防撞功能使用。每个扇区的测量值将对应传感器在该扇区的最低测量值。然后，数据会发布到OBSTACLE_DISTANCE MAVLink消息中。
故障处理
错误与抖动
启动问题、抖动，或者使用lightware_sf45_serial status命令显示大量通信错误，可能意味着传感器供电不足。
根据其数据手册，该传感器在5V电压下需要300mA的电流。所提供的电缆相当长，当连接到5V电源（如飞行控制器的TELEM2端口）时，测距仪处的电压可能会降至所需水平以下。一种缓解措施或替代方法是通过单独的降压转换器从电池电压为SF45供电，确保测距仪两端有5V电压。
使用PlotJuggler进行调试
如果你能在x - y图中绘制OBSTACLE_DISTANCE消息，那么调试距离传感器的问题会容易得多，因为这样你可以直接看到测量值相对于无人机的方向。
以下视频展示了如何在PlotJuggler中查看此类绘图。
为了生成这种绘图，你需要将以下响应式Lua脚本添加到PlotJuggler中。如果你保存这些脚本，然后添加新数据，你将看到一个名为obstacle_distance_xy的新时间序列，这与视频中显示的内容相同。
TIP
在《防撞功能》主题中使用PlotJuggler实时绘制障碍物距离和最小距离有更详细的关于如何在PlotJuggler中使用响应式脚本的示例。
全局代码，仅执行一次：
obs_dist_xy = ScatterXY.new("obstacle_distance_xy")function(tracker_time)
obs_dist_xy:clear()
i = 0
angle_offset = TimeseriesView.find("obstacle_distance/angle_offset")
increment = TimeseriesView.find("obstacle_distance/increment")
while(true) do
str = string.format("obstacle_distance/distances.%02d", i)
distance = TimeseriesView.find( str )
if distance == nil then break end
angle = angle_offset:atTime(tracker_time) + i * increment:atTime(tracker_time)
y = distance:atTime(tracker_time) * math.cos(math.rad(angle))
x = distance:atTime(tracker_time) * math.sin(math.rad(angle))
obs_dist_xy:push_back(x, y)
i = i + 1
endTIP
若要同时查看融合后的obstacle_distance，你只需修改脚本，使其适用于obstacle_distance_fused消息。