mRo Control Zero F7飞行控制器
WARNING
PX4并不生产此款（或任何一款）自动驾驶仪。 如需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
“mRo Control Zero F7®”是mRo推出的一款新型飞行控制器。
这是一款毫不妥协的三惯性测量单元（IMU）商业级飞行控制器。它集成了8个PWM输出（支持DShot协议）、3个IMU、1个磁力计、1个气压传感器（高度计）、6个通用异步收发传输器（UART）以及SD卡，所有这些都集成在一块32mm×20mm的印刷电路板（PCB）上。PWM接口为双向，具备电磁干扰（EMI）防护，且电平转换为5V逻辑电平。所有接口均通过前后的30针Molex PicoClasp连接器进行连接。该飞行控制器还配备耐用的塑料外壳、电路板敷形涂层，并可选配温度校准功能。
INFO
该飞行控制器获得制造商支持。
主要特性
- 微处理器：
- 32位STM32F777 Cortex® M4内核，带浮点运算单元（FPU），版本3
- 主频216MHz，512KB随机存取存储器（RAM），2MB闪存
- 铁电随机存取存储器（F - RAM）：赛普拉斯MF25V02 - G，256K位非易失性存储器（性能与RAM一样快的闪存）
- 传感器：
- 博世BMI088三轴加速度计/陀螺仪（内部减振设计）
- 应美盛ICM - 20602三轴加速度计/陀螺仪
- 应美盛ICM - 20948三轴加速度计/陀螺仪/磁力计
- 英飞凌DPS310气压计（数据平滑，且不再有光敏感问题）
- 接口：
- 6个UART（共6个串口），其中3个带硬件流控制，1个用于FRSky遥测（D型或X型），1个用于控制台，1个用于GPS + I2C
- 8个PWM输出（均支持DShot协议）
- 1个控制器局域网（CAN）接口
- 1个集成电路总线（I2C）接口
- 1个串行外设接口（SPI）
- 兼容Spektrum DSM / DSM2 / DSM - X®卫星接收机输入与绑定
- 兼容Futaba S.BUS®及S.BUS2®输入
- FRSky遥测端口输出
- Graupner SUMD
- 宇树Yuneec ST24
- PPM合成输入信号
- 1个JTAG（TC2030连接器）
- 1个接收信号强度指示（RSSI）（PWM或电压）输入
- 三色LED
- 重量与尺寸（无外壳）：
- 重量：5.3克（0.19盎司）
- 宽度：20毫米（0.79英寸）
- 长度：32毫米（1.26英寸）
- 电源系统：
- 3个超低噪声低压差线性稳压器（LDO）
购买渠道
编译固件
TIP
大多数用户无需编译此固件！ 它已预先构建，当连接适当的硬件时，_QGroundControl_会自动安装。
要为该目标构建PX4，请执行：
make mro_ctrl-zero-f7调试端口
控制台端口
PX4系统控制台运行在USART7上，使用以下列出的引脚。这是标准的串口引脚配置，设计用于连接到3.3V FTDI电缆（支持5V电压）。
| mRo control zero f7 | 功能 | FTDI | 功能 |
|---|---|---|---|
| 17 | USART7 发送（Tx） | 5 | FTDI 接收（RX，黄色） |
| 19 | USART7 接收（Rx） | 4 | FTDI 发送（TX，橙色） |
| 6 | USART21 接地（GND） | 1 | FTDI 接地（GND，黑色） |
串行线调试（SWD）端口
用于飞行管理单元（FMU）调试的SWD端口（JTAG）是一个TC2030调试连接器，如下所示。
您可以使用以下Tag Connect电缆TC2030 IDC NL（以及配套的固定夹）连接到BlackMagic探针或ST - LINK V2调试器。
还有一款ARM20 - CTX 20针转TC2030 - IDC适配器，可用于其他调试探针。
针脚定义
串口映射
| 通用异步收发传输器（UART） | 设备 | 端口 |
|---|---|---|
| USART2 | /dev/ttyS0 | 遥测1（TELEM1，带流控制） |
| USART3 | /dev/ttyS1 | 遥测2（TELEM2，带流控制） |
| UART4 | /dev/ttyS2 | 全球定位系统1（GPS1） |
| USART6 | /dev/ttyS3 | 灵活端口（可配置为SPI或带流控制的UART）。 |
| UART7 | /dev/ttyS4 | 控制台（CONSOLE） |
| UART8 | /dev/ttyS5 | 空闲串口（通常用于FrSky遥测） |