CUAV V5+ 快速接线指南
WARNING
PX4 不生产此（或任何）自动驾驶仪。 若需硬件支持或解决合规性问题，请联系制造商。
本快速入门指南展示如何为 CUAV V5+ 飞行控制器供电，并连接其最重要的外围设备。
接线图概述
下图展示了如何连接最重要的传感器和外围设备（电机和伺服舵机输出除外）。我们将在下面各节中介绍它们的细节。
| 主要接口 | 功能 |
|---|---|
| Power1 | 连接到电源模块（电流计），提供带模拟电压和电流检测功能的电源输入。请不要连接数字电源模块（比如UAVCAN电流计）！ |
| Power2 | 连接I2C总线的智能电池 |
| TF CARD | 用于日志存储的SD卡（出厂时SD已经装配好） |
| M1 ~ M8 | PWM输出接口，可用于控制电机或舵机 |
| A1 ~ A6 | PWM输出接口，可用于控制电机或舵机 |
| DSU7 | 用于FMU调试，读取调试信息 |
| I2C1 / I2C2 | 连接I2C总线设备，如外部的罗盘 |
| CAN1 / CAN2 | 用于连接UAVCAN设备，如CAN GPS |
| TYPE - C(USB) | 用于连接计算机，建立飞行控制器和计算机之间的通信，如刷写固件 |
| SBUS OUT | 连接SBUS总线控制的相机和云台 |
| GPS&SAFETY | 连接到Neo GPS，其中包括GPS、安全开关、蜂鸣器接口 |
| TELEM1 / TELEM2 | 连接到数传电台 |
| DSM / SBUS / RSSI | 包含DSM、SBUS、RSSI信号输入接口；DSM接口可连接DSM卫星接收机，SBUS接口可连接SBUS总线的遥控器接收机，RSSI连接RSSI信号强度回传模块 |
INFO
如需更多接口信息，请阅读 V5+ 手册。
INFO
如果由于空间限制等原因，控制器无法按照推荐的默认方向安装，那么您需要在自动驾驶仪软件中配置实际使用的方向：飞行控制器方向。
GPS + 罗盘 + 安全开关 + LED
推荐的GPS模块是 Neo v2 GPS，它集成了GPS、罗盘、安全开关、蜂鸣器和LED状态指示灯。
INFO
其他GPS模块可能无法正常工作（见 此兼容性问题）。
GPS/罗盘模块应安装在机架上，尽量远离其他电子设备，方向标记指向飞行器前方（Neo v2 GPS 的箭头与飞行控制器的箭头方向一致）。使用电缆连接到飞行控制器的GPS接口。
INFO
如果您使用 NEO V2 PRO GNSS（CAN GPS），请使用电缆连接到飞行控制器的CAN接口。
安全开关
仅在您未使用推荐的 Neo V2 GPS（其内置安全开关）时，才需要V5+ 附带的专用安全开关。
如果您在不使用GPS的情况下飞行，必须将开关直接连接到 GPS1 端口，以便能够启动飞行器并飞行（如果您使用旧的6针GPS，请阅读底部接口的定义以更改线路）。
蜂鸣器
如果您未使用推荐的GPS，蜂鸣器可能无法工作。
遥控器
如果您想手动控制飞行器，则需要一个遥控器（RC）无线电系统（PX4在自主飞行模式下不需要无线电系统）。将 HW\u PM 模块的6针连接器连接到飞控的 电源 接口。
下图展示了如何连接遥控器接收机（请在套件中找到SBUS电缆）。
Spektrum 卫星接收器
V5+ 有专用的DSM电缆。如果使用Spektrum卫星接收器，应将其连接到飞行控制器的DSM/SBUS/RSSI接口。
电源
V5+ 套件包括 HV_PM 模块，支持2 - 14S锂聚合物电池。将 HW_PM 模块的6针连接器连接到飞行控制器的 Power1 接口。
WARNING
所提供的电源模块没有保险丝。连接外围设备时必须关闭电源。
INFO
电源模块并非连接到PWM输出的外围设备的电源。如果您连接舵机/执行器，则需要使用BEC单独为它们供电。
数传系统（可选）
数传系统可让您通过地面站与飞行中的飞行器进行通信、监控和控制（例如，您可以指示无人机前往特定位置，或上传新任务）。
通信通道通过数传电台实现。安装在飞行器上的电台应连接到 TELEM1 或 TELEM2 端口（如果连接到这些端口，则无需进一步配置）。另一台电台连接到您的地面站计算机或移动设备（通常通过USB连接）。
SD 卡
SD卡 在出厂时已插入（您无需进行任何操作）。
电机
电机/舵机按照 机型参考 中为您的飞行器指定的顺序连接到MAIN和AUX端口。
针脚定义
从 此处 下载 V5+ 针脚定义。
更多信息
- 在DJI FlameWheel450上使用CUAV v5+的机型搭建日志
- CUAV V5+ 手册（CUAV）
- CUAV V5+ 文档（CUAV）
- FMUv5参考设计针脚定义（CUAV）
- CUAV Github（CUAV）
- 基板设计参考（CUAV）