JSBSim 仿真

WARNING

此仿真器由社区提供支持和维护（详见社区支持的仿真器）。 它可能与当前版本的 PX4 兼容，也可能不兼容。

有关核心开发团队支持的开发环境和工具的信息，请参阅工具链安装。

JSBSim 是一款开源飞行仿真器（“飞行动力学模型（FDM）”），可在微软 Windows、苹果 Macintosh、Linux、IRIX、Cygwin（Windows 上的 Unix）等系统上运行。 其特性包括：可完全配置的空气动力学以及能够模拟飞机复杂飞行动力学的推进系统。动力学中还考虑了地球自转的影响。

支持的飞行器类型： 飞机、四旋翼、六旋翼

INFO

有关仿真器、仿真环境和仿真配置（例如支持的飞行器类型）的一般信息，请参阅仿真。

安装（Ubuntu Linux）

INFO

以下安装说明已在 Ubuntu 18.04 系统上测试通过。

1. 安装常规的 Ubuntu LTS / Debian Linux 开发环境。

2. 从 发布页面 安装 JSBSim 版本：

   dpkg -i JSBSim-devel_1.1.0.dev1-<release-number>.bionic.amd64.deb

3. （可选）可以选择使用 FlightGear 进行可视化。 要安装 FlightGear，请参考 FlightGear 安装说明。

运行仿真

可以通过以下所示的 make 命令方便地运行 JSBSim 的软件在环（SITL）仿真：

cd /path/to/PX4-Autopilot
make px4_sitl jsbsim

这将同时运行 PX4 SITL 实例和 FlightGear 用户界面（用于可视化）。 如果你想在不使用 FlightGear 用户界面的情况下运行，可以在 make 命令前添加 HEADLESS=1。

支持的飞行器及其对应的 make 命令如下所列（点击链接可查看飞行器图片）。

飞行器	命令
标准飞机	make px4_sitl jsbsim_rascal
四旋翼	make px4_sitl jsbsim_quadrotor_x
六旋翼	make px4_sitl jsbsim_hexarotor_x

上述命令将启动带有完整用户界面的单飞行器仿真。 QGroundControl 应该能够自动连接到仿真飞行器。

使用 ROS 运行 JSBSim

要使用 ROS 运行 JSBSim：

1. 将 px4-jsbsim-bridge 软件包克隆到你的 catkin 工作空间中：

   cd <path_to_catkin_ws>/src
   git clone https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge.git

2. 构建 jsbsim_bridge catkin 软件包：

   catkin build jsbsim_bridge

   INFO

   你必须已经在工作空间中设置了 MAVROS（如果没有，请按照 MAVROS 安装指南 中的说明操作）。

:::

3. 然后使用如下所示的启动文件通过 ROS 启动 JSBSim：

   roslaunch jsbsim_bridge px4_jsbsim_bridge.launch

更多信息

• px4-jsbsim-bridge 自述文件