I2C总线（开发概述）
I2C 是一种分组交换串行通信协议，允许多个主设备连接到多个从属设备，每个连接只需使用2根电线。 它用于在短距离、板内通信中将低速外设 IC 连接到处理器和微控制器。
Pixhawk/PX4 支持：
- 连接那些需要比严格的串行通用异步收发器（UART）所能提供的数据速率更高的板外组件，例如测距仪。
- 与仅支持 I2C 的外围设备兼容。
- 允许多个设备连接到单个总线（有效保护端口）。 例如，LED、指南针、测距仪等。
INFO
硬件 > I2C 外设页面包含有关如何使用（而非集成）I2C 外设以及解决常见设置问题的信息。
TIP
惯性测量单元（IMU，包括加速度计/陀螺仪）不应通过 I2C 连接（通常使用的是 SPI 总线）。 即使只连接一个设备，该总线的速度也不够快，无法进行振动滤波（例如），并且随着总线上每增加一个设备，性能会进一步下降。
集成 I2C 设备
驱动程序应 #include <drivers/device/i2c.h>，然后针对目标硬件（即对于 NuttX，可参考 此处）提供在 I2C.hpp 中定义的抽象基类 I2C 的实现。
少数驱动程序还需要包含 /src/drivers/ 中对应设备类型的头文件（drv_*.h），例如 drv_led.h。
要将驱动程序包含在固件中，必须将该驱动程序添加到与要构建的目标相对应的特定于开发板的 CMake 文件中。 可以针对单个驱动程序进行此操作：
drivers/sf1xx也可以包含特定类型的所有驱动程序。
CONFIG_COMMON_DISTANCE_SENSOR=yTIP
例如，可以在 px4_fmu-v4_default 配置中查找 CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_LASER_I2C。
I2C 驱动程序示例
要查找 I2C 驱动程序示例，请在 /src/drivers/ 中搜索 i2c.h。
仅举几个例子：
- drivers/distance_sensor/lightware_laser_i2c - Lightware SF1XX 激光雷达的 I2C 驱动程序。
- drivers/distance_sensor/lightware_laser_serial - Lightware SF1XX 激光雷达的串行驱动程序。
- drivers/ms5611 - 通过 I2C（或 SPI）连接的 MS5611 和 MS6507 气压传感器的 I2C 驱动程序。