PX4 Guide (main)

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Appearance

LED含义（Pixhawk系列） ​

Pixhawk系列飞行控制器 通过LED指示灯来表明飞行器的当前状态。

用户界面LED（UI LED） ​

RGB类型的“用户界面LED”（UI LED）用于指示飞行器当前的飞行准备状态。它通常是一个超亮的I2C外设，可能安装在飞行控制板上，也可能没有（例如，FMUv4板载没有该LED，通常使用安装在GPS模块上的LED）。

下图展示了LED状态与飞行器状态的对应关系。

:::警告 即便出现GPS锁定（绿色LED亮起），飞行器仍有可能因PX4尚未通过飞行前检查 而无法解锁。起飞需要有效的全局位置估计！ :::

:::提示 如果出现错误（红色闪烁），或者飞行器无法实现GPS锁定（未能从蓝色变为绿色），请在 “QGroundControl” 中查看更详细的状态信息，包括校准状态以及飞行前检查（内部） 报告的错误消息。同时，还要检查GPS模块连接是否正确，Pixhawk是否能正确读取GPS信息，以及GPS是否发送了正确的GPS位置数据。 :::

LED含义

  • [常亮蓝色] 已解锁，无GPS锁定：表明飞行器已解锁，但尚未通过GPS设备获得位置锁定。此时飞行器解锁后，PX4解除对电机的控制，允许您操控无人机飞行。和往常一样，解锁时务必小心，因为高速旋转的大型螺旋桨可能存在危险。在此模式下，飞行器无法执行导航任务。
  • [蓝色闪烁] 未解锁，无GPS锁定：与上述情况类似，但飞行器处于未解锁状态。这意味着您无法控制电机，但其他子系统仍在运行。
  • [常亮绿色] 已解锁，GPS锁定：表明飞行器已解锁，且通过GPS设备获得了有效的位置锁定。飞行器解锁后，PX4解除对电机的控制，允许您操控无人机飞行。同样，解锁时需小心，因为高速旋转的大型螺旋桨具有危险性。在此模式下，飞行器可以执行导航任务。
  • [绿色闪烁] 未解锁，GPS锁定：与上述情况类似，但飞行器处于未解锁状态。这意味着您无法控制电机，但包括GPS位置锁定在内的其他子系统正在运行。
  • [常亮紫色] 故障保护模式：当飞行器在飞行过程中遇到问题，如失去手动控制、电池电量严重不足或出现内部错误时，该模式将被激活。在故障保护模式下，飞行器将尝试返回起飞位置，或降落在当前位置。
  • [常亮琥珀色] 低电量警告：表明飞行器的电池电量已降至危险的低水平。在达到某一临界点后，飞行器将进入故障保护模式。此模式提示此次飞行应尽快结束。
  • [红色闪烁] 错误 / 需要设置：表明自动驾驶仪在飞行前需要进行配置或校准。请将飞行器连接到地面站以查明问题。如果您已完成设置流程，但飞行器仍闪烁红色，则表明存在其他错误。

状态指示灯（Status LEDs） ​

三个“状态指示灯”用于显示FMU片上系统的状态，另外三个（如果存在）则用于显示PX4IO的状态。它们用于指示电量、驱动模式、运行状态以及错误信息。

Pixhawk 4

从设备上电开始，FMU和PX4IO的CPU首先运行引导程序（BL），然后运行应用程序（APP）。下表展示了引导加载程序和应用程序如何使用LED来指示状态。

颜色标签引导加载程序使用APP使用
蓝色ACT（激活）引导加载程序接收数据时闪烁表示ARM状态
红色/琥珀色B/E（在引导加载程序/错误）在引导加载程序运行时闪烁表示错误状态
绿色PWR（电源）引导加载程序不使用表示ARM状态

INFO

上述显示的LED标签是常用的标识，但在某些电路板上可能会有所不同。

以下是LED状态更详细的信息（“x”表示任意状态）：

红色/琥珀色蓝色绿色含义
10Hz闪烁xxCPU负载 > 80% 或内存使用率 > 98%
熄灭xxCPU负载 <= 80% 或内存使用率 <= 98%
不适用熄灭4Hz闪烁actuator_armed->armed && failsafe（执行器已武装且处于故障保护状态）
不适用亮起4Hz闪烁actuator_armed->armed &&!failsafe（执行器已武装且未处于故障保护状态）
不适用熄灭1Hz闪烁!actuator_armed->armed && actuator_armed->ready_to_arm（执行器未武装但已准备好武装）
不适用熄灭10Hz闪烁!actuator_armed->armed &&!actuator_armed->ready_to_arm（执行器未武装且未准备好武装）