保持模式（固定翼飞机）
“保持” 飞行模式可使飞行器在其当前GPS位置附近盘旋，并保持当前高度。
TIP
“保持模式” 可用于暂停任务，或在紧急情况下帮助您重新控制飞行器。通常可通过预编程的开关激活该模式。
INFO
- 该模式为自动模式，控制飞行器无需用户干预。
- 该模式需要全局三维位置估计（来自GPS，或从本地位置推断）。
- 正在飞行的飞行器若没有全局位置，无法切换到此模式。
- 正在飞行的飞行器若失去位置估计，将进入故障安全状态。
- 未解锁的飞行器在没有有效位置估计的情况下可切换到此模式，但无法解锁。
- 该模式要求风速和飞行时间在允许范围内（通过参数指定）。
- 遥控开关可在任何无人机上更改飞行模式。
- 遥控摇杆的移动将被忽略。
技术总结
飞机在当前高度围绕GPS保持位置盘旋。如果进入该模式时飞行器的高度低于NAV_MIN_LTR_ALT，它将首先上升到该高度。
遥控摇杆的移动将被忽略。
参数
可使用以下参数配置保持模式的行为：
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| NAV_LOITER_RAD | 盘旋圆圈的半径。 |
| NAV_MIN_LTR_ALT | 盘旋模式的最小高度（如果在较低高度进入该模式，飞行器将上升到此高度）。 |