飞行终止配置
“飞行终止” 这一故障保护动作，可能由安全检查（例如，任何飞行器类型或飞行模式下的遥控信号丢失、突破地理围栏等情况）触发，也可能由故障检测器触发。
:::信息 飞行终止还可通过地面站或伴侣计算机，使用MAVLink的MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION指令触发。例如，当你调用MAVSDK动作插件的terminate() 或 terminate_async() 方法时，就会发送该指令。 :::
当“飞行终止”被激活时，PX4会同时关闭所有控制器，并将所有PWM输出设置为其故障保护值。
根据所连接的设备，PWM故障保护输出可用于实现以下操作：
- 展开降落伞。
- 伸展可伸缩起落架。
- 将连接了PWM的云台移动到安全方向（或将其收回）以保护相机。
- 触发可充气装置，如安全气囊。
- 触发警报。
飞行终止操作无法取消。飞行终止触发后，应尽快拔掉电池。需重启飞行器或重新上电后才能再次使用。
:::提示 PX4并不知晓连接了哪些安全设备，它只是向输出端应用一组预定义的PWM值。 :::
:::提示 飞行终止时，故障保护值会应用于所有输出。无法为电机或特定安全装置配置独立的特定触发时间（或其他触发方式）。 :::
:::信息 这并非一个独立的“飞行终止系统”。如果发生断电或自动驾驶仪完全失控的情况，故障保护设备将不会触发。 :::
硬件配置
任何可通过改变PWM值触发的“安全设备”（例如降落伞）均可使用，并且可连接到任意空闲的PWM端口（MAIN和AUX端口均可）。
:::信息 如果使用的是Pixhawk系列板卡，则需单独为舵机轨供电（例如，通过5V BEC供电，通常电调也可提供此电源）。 :::
软件配置
安全主题介绍了如何将“飞行终止”设置为特定故障保护检查时要执行的故障保护动作。
故障检测器也可（可选）配置为在飞行器翻转（超过一定姿态）或外部自动触发系统（ATS）检测到故障时触发飞行终止：
- 通过设置CBRK_FLIGHTTERM=0，在飞行期间启用故障检测器。
- 安全>故障检测器>姿态触发器介绍了如何配置触发“飞行终止”的姿态限制。 :::信息 在起飞期间，过度的姿态变化将触发“锁定”（关闭电机，但不展开降落伞）而非飞行终止。无论
CBRK_FLIGHTTERM的值如何，此功能始终启用。 ::: - 安全>外部自动触发系统（ATS）介绍了如何配置外部触发系统。
对于每个连接安全装置的MAIN输出（其中“n”代表PWM端口号），需进行如下设置：
- 将PWM_MAIN_DISn设置为设备的“关闭”PWM值。
- 将PWM_MAIN_FAILn设置为设备的“开启”PWM值。
对于每个连接安全装置的AUX输出（其中“n”代表PWM端口号），需进行如下设置：
- 将PWM_AUX_DIS1设置为设备的“关闭”PWM值。
- 将PWM_AUX_FAILn设置为设备的“开启”PWM值。
最后，为所有电机设置PWM_AUX_FAILn和PWM_MAIN_FAILn的PWM值。
逻辑图解
下图展示了飞行终止的逻辑流程。
