Gazebo Classic 世界场景
本主题提供了有关 PX4 所支持的 Gazebo Classic 仿真环境 中世界场景的图像和信息。
默认情况下会加载 empty.world（空场景），不过这可能会被 特定模型的世界场景 所覆盖。 开发人员也可以手动指定要加载的世界场景：Gazebo Classic > 加载特定的世界场景。
所支持的世界场景的源代码可以在 GitHub 上找到：PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/main/worlds。
空场景（默认）
PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/main/worlds/empty.world
贝兰兹地区
PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/main/worlds/baylands.world
KSQL 机场
PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/main/worlds/ksql_airport.world
麦克米兰机场
PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/main/worlds/mcmillan_airfield.world
安全着陆场景
PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/main/worlds/safe_landing.world
索诺玛赛道
PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/main/worlds/sonoma_raceway.world
仓库场景
PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/main/worlds/warehouse.world
约塞米蒂地区
PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/main/worlds/yosemite.world
特定模型的世界场景
一些 载具模型 依赖于特定世界场景的物理特性或插件。 如果存在与载具模型同名的世界场景，PX4 工具链将自动加载该世界场景（而不是默认的 empty.world）：
特定模型的世界场景包括：
- boat.world：包含一个模拟 无人船 浮力的水面。
- uuv_hippocampus.world：一个用于为 HippoCampus 水下无人航行器 模拟水下环境的空场景。
- typhoon_h480.world：由 Typhoon H480（六旋翼飞行器） 载具模型使用，并且包含一个用于启用/禁用视频流的视频控件。 该世界场景包括一个用于模拟相机的 Gazebo 插件。
- iris_irlock.world：包含一个用于测试 精确着陆 的红外信标。