Gazebo Classic 载具

本主题列出并展示了 PX4 Gazebo Classic 仿真环境 所支持的载具，以及运行这些载具所需的 make 命令（这些命令需在 PX4-Autopilot 目录下的终端中运行）。

支持的载具类型包括：多旋翼飞行器、垂直起降飞行器、尾坐式垂直起降飞行器、固定翼飞机、无人车、水下无人航行器（UUV）。

INFO

Gazebo Classic 页面 介绍了如何安装 Gazebo Classic、如何启用视频功能和加载自定义地图，以及许多其他配置选项。

多旋翼飞行器

四旋翼飞行器（默认）

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配备光流传感器的四旋翼飞行器

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配备深度相机的四旋翼飞行器

这些模型配备了一个深度相机，基于英特尔® 实感™ D455 进行建模。

朝前的深度相机：

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朝下的深度相机：

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3DR Solo（四旋翼飞行器）

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Typhoon H480（六旋翼飞行器）

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INFO

此目标还支持 视频流仿真。

固定翼飞机

标准固定翼飞机

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带弹射起飞功能的标准固定翼飞机

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此模型模拟手抛/弹射起飞，可用于在位置模式、起飞模式或任务中进行 固定翼起飞。

一旦载具解锁，飞机将自动起飞。

垂直起降飞行器

标准垂直起降固定翼飞行器

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尾坐式垂直起降飞行器

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无人地面车辆（UGV/无人车/汽车）

阿克曼转向无人地面车辆

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差速驱动无人地面车辆

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水下无人航行器（UUV/潜艇）

HippoCampus TUHH 水下无人航行器

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无人水面航行器（USV/无人船）

无人船（USV）

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飞艇

云船

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