传感器硬件与设置
本节介绍必备及可选传感器，以及它们的设置与配置。
概述
基于PX4的系统借助传感器来估算飞行器状态，这对于飞行器的稳定及实现自主控制必不可少。飞行器状态信息涵盖：位置/高度、航向、速度、空速、姿态（方向）、不同方向的旋转速率、电池电量等。
PX4 至少需要 陀螺仪、加速度计、磁力计（罗盘）及气压计来测量上述状态。固定翼和垂直起降飞行器 应当 配备空速传感器。若要启用所有自动模式及部分手动/辅助模式，则需使用GPS或其他定位系统。
Pixhawk系列飞行控制器已具备最少数量的传感器（其他控制器平台通常也如此）。可在控制器上连接额外的/外部传感器，建议配备外部GPS和罗盘，垂直起降和固定翼飞行器还应配备空速传感器。
传感器主题
必备传感器（Pixhawk系列飞行控制器已包含）
推荐传感器
- 空速传感器：测量空速。强烈推荐垂直起降和固定翼飞行器使用，因为这是检测失速的唯一手段。
- 全球导航卫星系统（GPS）：测量全球位置。执行任务以及一些其他自动和手动/辅助模式需要用到。
- 实时动态（RTK）全球导航卫星系统（GPS）：具备厘米级精度的全球导航卫星系统。部分设置还允许通过全球导航卫星系统而非磁力计来确定航向。
可选传感器
- 距离传感器（测距仪）：测量与目标的距离。有助于着陆、避障及地形跟随。
- 光流传感器：使用朝下的摄像头和朝下的距离传感器来估算速度。与仅使用GPS相比，能实现更精确的位置锁定，且在无GPS信号的室内也可使用。
- 转速计（转数计数器）：仅用于记录数据。
其他可选内容
- IMU/罗盘出厂校准：将校准设置保存到永久性存储设备中。
- 传感器温度补偿：针对温度变化对传感器进行补偿。