ROS 2

ROS 2 是一个功能强大的通用机器人库，可与 PX4 自动驾驶仪配合使用，以创建功能强大的无人机应用程序。

WARNING

提示 PX4 开发团队强烈建议您使用/迁移到这个版本的 ROS！

这是 ROS（机器人操作系统）的最新版本。 它对 ROS “1” 进行了显著改进，特别是能够与 PX4 进行更深入、更低延迟的集成。

ROS 受益于一个活跃的生态系统，开发者们在其中解决常见的机器人问题，并且还能使用为 Linux 编写的其他软件库。例如，它可用于 计算机视觉 解决方案。

ROS 2 能够与 PX4 进行深度集成，以至于您可以在 ROS 2 中创建与 PX4 内部模式难以区分的飞行模式，并能以高速率直接读取和写入内部 uORB 主题。尤其在需要低延迟的情况下，从伴随计算机进行控制和通信，或是利用 Linux 现有库，又或是编写新的高级飞行模式时，都推荐使用 ROS 2。

ROS 2 与 PX4 之间的通信使用实现了 XRCE - DDS 协议 的中间件。该中间件将 PX4 uORB 消息 公开为 ROS 2 消息和类型，从而有效地允许从 ROS 2 工作流程和节点直接访问 PX4。中间件使用 uORB 消息定义生成代码，对来自 PX4 的传入和传出消息进行序列化和反序列化处理。同样的消息定义也用于 ROS 2 应用程序中，以便对消息进行解析。

INFO

ROS 2 也可以使用 MAVROS 而非 XRCE - DDS 与 PX4 连接。此选项由 MAVROS 项目提供支持（此处不做文档说明）。

要有效地通过 XRCE - DDS 使用 ROS 2，在撰写本文时，您必须对 PX4 内部架构和惯例有一定的了解，因为它们与 ROS 所使用的有所不同。我们计划在不久的将来提供 ROS 2 API，用于封装 PX4 的功能特性，并举例说明其用法。

主题

本节的主要主题如下：

• ROS 2 用户指南：以 PX4 为中心对 ROS 2 进行概述，涵盖安装、设置以及如何构建与 PX4 通信的 ROS 2 应用程序。
• ROS 2 离线控制示例：一个 C++ 教程示例，展示如何从 ROS 2 节点在 离线模式 下进行位置控制。
• ROS 2 多飞行器仿真：有关通过单个 ROS 2 代理连接到多个 PX4 仿真的说明。
• PX4 ROS 2 接口库：一个 C++ 库，简化了从 ROS 2 与 PX4 的交互。可用于创建和注册使用 ROS2 编写的飞行模式，并从诸如视觉惯性里程计（VIO）系统等 ROS2 应用程序发送位置估计信息。

更多信息

• XRCE - DDS（PX4 - ROS 2/DDS 桥接）：用于连接到 ROS 2 的 PX4 中间件。