无人机应用程序与API
无人机API使你能够编写代码来控制搭载PX4的飞行器，并与之集成，而无需深入了解飞行器和飞行堆栈的细节，也无需操心安全关键行为。
例如，你可能想要创建新的 “智能” 飞行模式、自定义地理围栏模式，或者集成新硬件。无人机API允许你使用自己选择的编程语言中的高级指令来实现这些功能，代码可以在飞行器上的机载计算机中运行，也可以在地面站运行。在底层，这些API通过MAVLink 或 uXRCE - DDS 与PX4进行通信。
PX4支持以下软件开发工具包（SDK）/机器人技术工具：
我该使用哪种API？
我们建议尽可能使用MAVSDK，主要原因是它更直观、更易于学习，并且可以在更多操作系统和性能较低的硬件上运行。
如果你已经熟悉ROS的使用方法，或者希望利用现有的集成功能（例如计算机视觉任务），那么你可能会更喜欢ROS。一般来说，对于那些需要非常低延迟，或者需要比MAVLink提供的更深度集成PX4的任务，ROS可能是更好的选择。
它们的主要区别如下：
MAVSDK：
- 易用性与针对性：直观且针对无人机进行了优化，学习曲线平缓，设置简单。
- 编程语言支持：你可以使用C++、Python、Swift、Java、Go等多种语言编写应用程序。
- 硬件适应性：可在资源受限的硬件上运行。
- 操作系统兼容性：可在包括安卓、Linux、Windows在内的广泛操作系统上运行。
- 通信协议：通过MAVLink进行通信。
- 优点：稳定且得到广泛支持。
- 缺点：受限于MAVLink服务，所需信息可能无法获取；对于某些用例，延迟可能过高。
ROS 2
- 通用性与针对性：通用型机器人API，已扩展支持无人机集成。
- 缺点：从概念上讲，对无人机的优化不如MAVSDK；学习曲线较陡峭。
- 优点：有许多现成的库，便于代码复用。
- 编程语言支持：支持C++ 和Python库。
- 操作系统兼容性：在Linux上运行。
- 通信协议：ROS 2是最新版本，通过XRCE - DDS连接。
- 优点：DDS接口层允许深度集成到PX4以UORB主题形式暴露的任何方面（几乎涵盖所有方面）；可以提供低得多的延迟。
- 缺点：仍在开发中。在撰写本文时，相比ROS 1，需要对PX4有更深入的了解；与PX4的消息接口在ROS和PX4版本间不稳定，缺乏维护。
已弃用的API
ROS 1
虽然严格来说尚未弃用，但ROS 1目前处于其最后一个长期支持版本 “Noetic Ninjemys”，该版本将于2025年5月终止支持。这意味着届时将不再提供新功能或错误修复，甚至安全更新也将在2025年停止。
ROS 1在PX4上仍然 “可用”，因为它使用MAVROS，这是一个MAVLINK - ROS抽象层作为集成层。这意味着ROS 1具有MAVLink的所有局限性，例如较高的延迟和较小的API 表面（当然也有其优点，例如稳定的接口）。
PX4在ROS方面的所有投入都将用于与ROS 2的深度集成。这将使ROS 2应用程序与在PX4中直接运行的代码几乎没有区别。
TIP
新项目请使用ROS 2。现有项目请尽快升级到ROS 2。
DroneKit
DroneKit - Python是一个用Python编写的MAVLink API。它并非针对PX4的使用进行优化，并且已有数年未维护。使用PX4和DroneKit的旧版文档可在此处找到：PX4 v1.12 > DroneKit。
TIP
MAVSDK 是推荐用于PX4的MAVLink API。它在几乎所有方面都更出色：功能、速度、编程语言支持、维护等。