uORB 消息参考
INFO
此列表是从 源代码 自动生成的。
本主题列出了 PX4 中可用的 UORB 消息（其中一些可能由 PX4-ROS 2 桥接器 共享）。
带版本的消息 会跟踪其定义的变化，每次修改都会导致版本号递增。 这些消息很可能通过 PX4-ROS 2 桥接器进行共享。
展示这些消息使用情况的关系图 可在此处找到。
带版本的消息
- ActuatorMotors — 电机控制消息
- ActuatorServos — 舵机控制消息
- ArmingCheckReply
- ArmingCheckRequest
- BatteryStatus
- ConfigOverrides — 由（外部）模式或模式执行器进行的可配置覆盖
- GotoSetpoint — 带有相应速度约束的位置和（可选的）航向设定点 设定点分别用作位置和航向平滑器的输入 设定点在运动学上无需保持一致 可选的航向设定点可以通过相应标志控制来指定 未设置的可选设定点不受控制 未设置的可选约束默认为飞行器的参数设定
- HomePosition — 以 WGS84 坐标表示的 GPS 起飞点位置。
- ManualControlSetpoint
- ModeCompleted — 模式完成结果，由活动模式发布。 nav_state 的可能值在 VehicleStatus 消息中定义。 请注意，并非总是会发布此消息（例如，当用户切换模式时或在故障安全激活时）
- RegisterExtComponentReply
- RegisterExtComponentRequest — 注册外部组件的请求
- TrajectorySetpoint — 以东北天（NED）坐标系表示的轨迹设定点 作为 PID 位置控制器的输入。 需要在运动学上保持一致且切实可行，以实现平稳飞行。 将某个值设置为 NaN 表示该状态不应受控制
- UnregisterExtComponent
- VehicleAngularVelocity
- VehicleAttitude — 这与 MAVLink 消息 ATTITUDE_QUATERNION 类似，但用于机载使用 四元数采用哈密顿约定，顺序为 q(w, x, y, z)
- VehicleAttitudeSetpoint
- VehicleCommand — 飞行器命令 uORB 消息。用于下达任务 / 动作等指令。 遵循 MAVLink COMMAND_INT / COMMAND_LONG 的定义
- VehicleCommandAck — 飞行器命令确认 uORB 消息。 用于确认已接收到飞行器命令。 遵循 MAVLink COMMAND_ACK 消息的定义
- VehicleControlMode
- VehicleGlobalPosition — 融合后的以 WGS84 坐标表示的全局位置。 此结构体包含全局位置估计值。它不是原始的 GPS 测量值（@see vehicle_gps_position）。此主题通常由位置估计器发布，位置估计器会考虑比 GPS 更多的信息来源， 例如在卡尔曼滤波器实现中会考虑飞行器的控制输入。
- VehicleLandDetected
- VehicleLocalPosition — 融合后的以东北天（NED）坐标系表示的局部位置。 坐标系原点是 EKF2 模块启动时的飞行器位置。
- VehicleOdometry — 飞行器里程计数据。符合适用于飞行器的 ROS REP 147 标准
- VehicleRatesSetpoint
- VehicleStatus — 对由指挥官发布的飞行器系统状态进行编码
- VtolVehicleStatus — VEHICLE_VTOL_STATE，应与 MAVLink 的 MAV_VTOL_STATE 一一对应
无版本的消息
ActuatorServosTrim — 舵机微调值，作为偏移量添加到舵机输出中
CollisionConstraints — 以东北天（NED）坐标系表示的局部设定点约束 将某个值设置为 NaN 表示未提供限制
DistanceSensor — 距离传感器消息数据
Ekf2Timestamps — 此消息包含 EKF2 使用的传感器输入的（相对）时间戳。 可用于可重现的回放。
EstimatorSensorBias — 以国际单位制（SI）形式表示的传感器读数和运行时偏差。传感器读数已针对静态偏移、 比例误差、运行时偏差和热漂移进行了补偿（如果启用并可用热补偿功能）。
Event — 事件接口
FailsafeFlags — 由arming（武装）和健康检查为故障安全状态机设置的输入标志。
GpioConfig — GPIO 配置
GpioIn — GPIO 掩码和状态
GpioOut — GPIO 掩码和状态
GpioRequest — 请求读取 GPIO 掩码
GpsDump — 此消息用于将原始 GPS 通信数据转储到日志中。
Gripper — # 用于命令夹爪执行动作，该动作映射到控制分配模块中的特定输出
IrlockReport — 红外锁定报告消息数据
LandingTargetPose — 精确着陆目标在导航坐标系（机体固定，北向对齐，东北天坐标系）和惯性坐标系（世界固定，北向对齐，东北天坐标系）中的相对位置
LaunchDetectionStatus — 发射检测状态机的状态（仅适用于固定翼飞行器）
LedControl — LED 控制：控制单个或多个 LED。 这些是外部可见的 LED，而不是板载 LED
LogMessage — 一条日志消息，使用 PX4_WARN、PX4_ERR、PX4_INFO 输出
MavlinkTunnel — MAV_TUNNEL_PAYLOAD_TYPE 枚举
NavigatorStatus — 导航器模式的当前状态 nav_state 的可能值在 VehicleStatus 消息中定义。
ObstacleDistance — 传感器前方的障碍物距离。
OffboardControlMode — 外部控制模式
OnboardComputerStatus — 机载计算机状态消息数据
OrbitStatus — 轨道偏航行为（ORBIT_YAW_BEHAVIOUR）
ParameterResetRequest — 参数重置请求：由主设备用于重置远程设备上的一个或所有参数值
ParameterSetUsedRequest — 参数使用设置请求：由远程设备用于更新主设备上某个参数的已使用标志
ParameterSetValueRequest — 参数值设置请求：由远程设备或主设备用于更新另一端设备上某个参数的值
ParameterSetValueResponse — 参数值设置响应：对主设备或从设备的设置值请求的响应
ParameterUpdate — 此消息用于通知系统一个或多个参数已发生更改
PositionSetpoint — 此文件仅在位置设定点三元组中作为依赖项使用
PositionSetpointTriplet — 以 WGS84 坐标表示的全局位置设定点三元组。 即接下来的三个航点（或仅接下来的两个或一个）。
PowerButtonState — 电源按钮状态通知消息
PowerMonitor — 电源监控消息
SensorCombined — 以国际单位制（SI）形式表示的传感器读数。 这些字段在可能的情况下进行了缩放和偏移补偿，并且不会随板卡版本和传感器更新而改变。
SensorCorrection — 为已选定传感器提供的以国际单位制（SI）形式表示的传感器校正值
SensorGnssRelative — 以东北天（NED）坐标系表示的 GNSS 相对定位信息。NED 坐标系定义为参考站的本地拓扑系统。
SensorGps — 以 WGS84 坐标表示的 GPS 位置。 字段 'timestamp' 表示位置和速度的时间戳（微秒）
SensorPreflightMag — 飞行前传感器检查指标。 当飞行器处于武装状态时，此主题不会更新
SensorSelection — 传感器组合主题上已选定传感器的传感器 ID。 将在传感器模块启动时以及传感器选择发生变化时进行更新
SensorUwb — UWB 距离包含由超宽带定位系统（如 Pozyx 或 NXP Rddrone）测量的距离信息。