中间件

本节涵盖了关于 PX4 中间件的相关主题，主要涉及 PX4 内部通信机制以及 PX4 与外部系统（如机载计算机和地面控制站）之间的通信方式。

内部通信机制

• uORB：uORB 是 PX4 内部的通信机制，它在 PX4 系统内部各模块之间实现了高效的数据传输和通信。通过 uORB，不同的模块可以发布和订阅各种主题（topic）的数据，从而实现信息的共享和交互。这使得系统中的各个组件能够协同工作，例如传感器数据的采集与处理模块、控制算法模块等都可以通过 uORB 进行数据的交换。

与外部系统的通信

• MAVLink：MAVLink 是 PX4 与外部系统（如地面控制站、机载计算机等）进行通信的重要协议。它定义了一系列的消息格式和通信规则，使得不同的系统之间能够方便地交换数据。例如，地面控制站可以通过 MAVLink 协议向 PX4 发送控制指令，同时接收飞行器的状态信息，如位置、姿态、传感器数据等。
• uXRCE - DDS：uXRCE - DDS 也是一种用于 PX4 与外部系统通信的方式。它提供了一种分布式数据服务，能够实现不同节点之间的数据共享和实时通信。在一些复杂的应用场景中，如多机器人协作、大规模系统集成等，uXRCE - DDS 可以发挥重要作用，帮助 PX4 与其他系统进行高效的通信和协同工作。

TIP

若要详细了解 PX4 平台的架构，请参阅 架构概述。