无人车

WARNING

对无人车的支持属于实验性内容。 非常欢迎志愿者维护者，以及对新功能、新框架配置或其他改进方面的贡献！

PX4 支持以下类型的无人车：

无人车类型	转向方式
阿克曼式	通过将车轮指向行驶方向来控制方向。这种转向方式应用于大多数商用车辆，包括轿车、卡车等。
差速式	通过以不同速度移动左右两侧车轮来控制方向（也称为打滑转向或坦克式转向）。
麦克纳姆轮式	通过分别以不同速度和不同方向移动每个麦克纳姆轮来控制方向。

支持的框架可在 机身参考 > 无人车 中查看。

刷写无人车固件版本

无人车使用自定义固件版本，必须将其刷写到你的飞行控制器上，而不是默认的 PX4 固件版本：

1. 首先从 main 分支为你的飞行控制器构建无人车固件（没有发布版本的固件，所以你不能直接从 QGroundControl 中选择此固件版本）。

要使用 make 命令构建无人车固件，将 _default 后缀替换为 _rover。 例如，要为 px4_fmu-v6x 板卡构建无人车固件，你可以使用以下命令：

make px4_fmu-v6x_rover

INFO

你也可以通过在你的板卡配置文件中添加相应的行来在默认版本中启用模块（例如，对于 fmu-v6x，你可以将以下其中一行添加到 main/boards/px4/fmu-v6x/default.px4board 中）：

CONFIG_MODULES_ROVER_ACKERMANN=y
CONFIG_MODULES_ROVER_DIFFERENTIAL=y
CONFIG_MODULES_ROVER_MECANUM=y

请注意，添加无人车模块可能会导致闪存溢出，在这种情况下，你需要禁用你不打算使用的模块（例如与多旋翼或固定翼相关的模块）。

2. 将你刚刚构建的 自定义固件 加载到你的飞行控制器上（请参阅 加载固件 > 安装 PX4 主版本、测试版或自定义固件）。

仿真

Gazebo 为两种转向类型都提供了仿真功能：

• 阿克曼式无人车
• 差速式无人车