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飞行模式 (Multicopter) ​

飞行模式提供自动驾驶支持，使手动驾驶车辆、自动执行起飞和着陆等常见任务、执行自主任务或将飞行控制推迟到外部系统变得更加容易。

本主题概述了多旋翼和直升机的可用飞行模式。

综述 ​

飞行模式可以是手动或自主。 手动模式在手动飞行时提供不同级别的自动驾驶支持（使用RC控制杆或操纵杆），而自主模式可以完全由自动驾驶仪控制。

手动简单：

  • Position mode — 对于具有定位/GPS的车辆，最简单、最安全的手动模式。 横滚和俯仰操纵杆控制车辆前后和左右方向上的地面加速（类似于汽车的加速踏板），横摆操纵杆控制水平旋转，油门控制上升下降速度。 松开操纵杆可以使车辆保持水平，主动制动使其停止，并将其锁定在当前的3D位置（即使面对风和其他力）。
  • Position Slow mode — 位置模式的速度和横摆率限制版本。 这主要用于在靠近障碍物或法规要求时临时限制速度。
  • Altitude mode — 最简单、最安全的_non-GPS_手动模式。 与_Position模式相比，主要区别在于，当松开操纵杆时，车辆将保持水平并保持高度，但不会主动打破或保持水平位置（车辆以当前动量移动，随风漂移）。
  • Stabilized mode — 松开操纵杆使车辆保持水平姿态（但不包括高度或位置）。 车辆将继续以动量移动，高度和水平位置都可能受到风的影响。 如果在地面站中选择“手动模式”，也会使用此模式。

Manual-Acrobatic

  • Acro — 手动模式，用于执行杂技动作，如翻滚和绕圈。 松开操纵杆会停止车辆在侧倾、俯仰、偏航轴上的旋转，但不会使车辆稳定。

Autonomous:

  • Hold — 车辆停止并悬停在当前位置和高度，保持其位置不受风和其他力量的影响。
  • Return — 车辆上升到安全高度，飞到安全位置（家或集合点）的畅通路径，然后着陆。 这需要全球定位系统（GPS）。
  • Mission — Vehicle executes a predefined mission/flight plan 该信息已上传至飞行控制器。 这需要全球定位系统（GPS）。
  • Takeoff — 车辆垂直起飞，然后切换到_Hold模式_。
  • Land — 车辆立即降落。
  • Orbit - 车辆绕圈飞行，偏航，使其始终面向中心。 RC控制可用于改变轨道半径、方向、速度等。
  • Follow Me — 车辆跟随提供位置设定点的信标。 RC控制可用于设置跟随位置。
  • Offboard — 车辆遵循通过MAVLink或ROS 2提供的位置、速度或姿态设定点。

飞行员使用遥控器上的开关或地面控制站在飞行模式之间转换 (see Flight Mode Configuration). 一些飞行模式只有在特定的飞行前和飞行中条件下才有意义（例如GPS锁定、空速传感器、沿轴的车辆姿态传感）。 PX4将不允许转换到这些模式，直到满足正确的条件。

选择特定于模式的侧边栏主题，以获取更详细的技术信息。

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