Flight Modes (Fixed-Wing)
飞行模式提供自动驾驶仪支持，使手动驾驶飞行器、自动执行起飞和降落等常见任务、执行自主任务或将飞行控制权交给外部系统变得更加容易。
本主题概述了固定翼飞行器（飞机）可用的飞行模式。
综述
飞行模式有手动或自动两种。 手动模式在手动飞行时（使用遥控控制杆或操纵杆）提供不同级别的自动驾驶仪支持，而自动模式则完全由自动驾驶仪控制。
手动-简单：
- Position mode — 对于具有定位/GPS 的车辆来说，这是最简单、最安全的手动模式。 车辆执行 coordinated turn 如果滚转杆不为零，则俯仰杆控制上升/下降速度。 如果松开操纵杆，飞行器将保持水平并保持直线飞行路径，即使逆风飞行也是如此。 如果安装了空速传感器，则可以主动控制空速。
- Altitude — 最简单、最安全的_非 GPS_ 手动模式。 与_位置模式_相比，唯一的区别是飞行员始终直接控制飞机的横滚角度，并且没有自动航向保持。
- Stabilized mode — 飞行员直接控制滚转和俯仰角度，飞行器保持设定点，直到操纵杆再次移动。 推力由飞行员直接设定。 转弯协调仍由控制器处理。 高度和空速不受控制，特别是飞行员有责任不让飞行器失速。
手动杂技
- Acro mode — 手动模式用于执行特技动作，例如翻滚和翻转、失速和特技动作。 翻滚、俯仰和偏航操纵杆控制绕相应轴的角旋转速率，油门直接传递给控制分配。当操纵杆居中时，飞行器将停止旋转，但仍保持其当前方向（侧向、倒置或其他方向）并根据其当前动量移动。
- Manual — 最难的手动飞行模式。 这会将操纵杆输入直接发送到控制分配，以实现“完全”手动控制。 不使用传感器反馈来补偿干扰。
自主： 所有自主飞行模式都需要有效的位置估计（GPS）。 如果在任何自主飞行模式下安装了空速传感器，则空速会受到主动控制。
- Hold — 车辆在当前高度围绕 GPS 保持位置飞行。 此模式可用于暂停任务或在紧急情况下帮助重新获得对车辆的控制。 可以使用预编程的 RC 开关或 QGroundControl 暂停按钮激活它。
- Return — 飞行器沿着畅通的路径飞行，降落在安全位置。 默认情况下，目的地是任务着陆模式。 该模式可以手动激活（通过预编程的 RC 开关）或自动激活（即在触发故障保护的情况下）。
- Mission — Vehicle executes a predefined mission/flight plan 已上传至飞行控制器。
- Takeoff — 飞行器使用_弹射/手动发射模式_或_跑道起飞模式_（沿当前方向）启动起飞序列。
- Land — 车辆启动 fixed-wing landing sequence.
- Offboard — 车辆遵循通过 MAVLink 或 ROS 2 提供的姿态设定点。
飞行员使用遥控器上的开关或地面控制站切换飞行模式 (see Flight Mode Configuration). 某些飞行模式仅在特定的飞行前和飞行过程中条件下才有意义 (e.g. GPS lock, airspeed sensor, vehicle attitude sensing along an axis). 在满足正确条件之前，PX4 将不允许转换到这些模式。
选择特定模式的侧边栏主题以获取详细的技术信息。