PX4 Guide (main)

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多旋翼配置 ​

多旋翼的配置与校准步骤，在总体框架上与其他飞行器类型一致：选择固件、配置飞行器框架（包括执行器/电机布局与输出映射）、进行传感器配置与校准、设置安全及其他功能，最后完成参数调试。

本主题将从标准配置、高级配置以及飞行控制器外设中选取相关主题，并结合多旋翼特定的调试内容，来讲解如何配置多旋翼飞行器。

INFO

对于新的多旋翼框架，首次进行配置和校准时，推荐以此主题作为切入点。

加载固件 ​

第一步是将PX4固件加载到飞行控制器上。 这一步使用QGroundControl最为便捷，它会依据控制器硬件自动选择适配的固件。 默认情况下，QGC会安装最新的PX4稳定版本，如有需要，也可选择测试版或自定义版本。

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机架选择和配置 ​

本节介绍如何配置飞行器类型（多旋翼）、特定的电机/飞行控制布局以及电机输出。

首先，选择多旋翼机架（选项列于机架参考 > 多旋翼）。 若存在与您飞行器品牌和型号匹配的机架，应优先选择；若没有，则选择在电机数量和相对位置上与您的飞行器几何结构最接近的“通用”机架类型。 例如，对于X型四旋翼机架，您可在列表中查找您的机架名称，若未找到，则选择通用X型四旋翼机架。

INFO

任何选定的多旋翼机架，都可在下一步（执行器配置）中进行修改，如添加/移除电机、更改布局，以及指定飞行控制器的哪些输出连接到特定电机及其输出属性。 选择与您飞行器匹配的机架，可减少所需的配置工作。

Details

其工作原理（详细说明） 选择机架会应用一个机架配置文件，该文件包含一组预定义的参数，如用于定义飞行器类型的CA_AIRFRAME=0，以及用于定义旋翼数量的CA_ROTOR_COUNT。

机架配置可定义飞行器的所有信息，从其几何结构和输出映射，到调谐和校准值。 不过，当您启用新飞行器时，机架通常包含相当精简的配置：

  • 名称中带有“通用”字样的机架，定义了飞行器类型、旋翼数量和“占位符”旋翼位置。 选择机架后，您需定义实际的几何结构，然后配置输出。
  • 以型号/品牌命名的机架，会定义飞行器类型、旋翼数量、实际旋翼位置和电机方向。 选择机架后，通常仍需配置输出。

接下来的步骤是定义飞行器的几何结构（电机数量及其相对位置），并将这些电机分配到飞行控制器上的物理输出端口（这两个内容均在执行器配置与测试中介绍）。

如果使用PWM电调（ESC）和OneShot电调（但不包括DShot和DroneCAN/Cyphal电调），在进行电机配置之前，应先执行电调校准。 这可确保所有电调针对给定输入提供完全相同的输出（理想情况下，我们应先校准电调，但只有在映射输出后才能校准电调）。

最后一步是电机配置：

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传感器设置和校准 ​

PX4通常依赖磁力计（指南针）获取方向信息，依赖气压计获取高度信息，依赖陀螺仪获取机体角速度，依赖加速度计获取姿态信息，依赖GPS/GNSS获取全球位置信息。 Pixhawk飞行控制器（以及许多其他控制器）内置有磁力计、加速度计、陀螺仪和气压计。 内置指南针通常不太可靠，因此通常还会添加外部指南针（通常与同一设备中的GNSS接收器组合在一起）。

我们首先需要设置传感器方向，告知PX4自动驾驶仪（及其内置传感器）和外部指南针相对于飞行器的方向。 一般来说，您将其朝向飞行器前方，通常无需设置其他内容。 完成此操作后，我们需要校准指南针、陀螺仪和加速度计。

核心传感器设置涵盖以下主题：

PX4还可使用其他外设，如距离传感器、光流传感器、避障警报器、摄像头等：

INFO

无需校准/配置的传感器包括：

  • 如果飞行控制器已水平安装，通常无需进行水平地平线校准。
  • 不存在或PX4多旋翼飞行控制不使用的传感器，如空速传感器。
  • 无需校准的传感器，包括气压计和GNSS。

手动控制设置 ​

飞行员可通过无线电控制（RC）系统或通过QGroundControl连接的操纵杆/游戏手柄手动控制飞行器。

INFO

手动控制对于安全启用新飞行器至关重要！

无线电控制：

操纵杆/游戏手柄：

安全配置 ​

PX4可配置为自动处理诸如低电量、失去无线电或数据链路、飞离起飞点过远等情况：

调试 ​

调试是最后一步，需在完成大部分其他设置和配置后进行。

另请参阅 ​