直升机配置
本节包含与直升机配置和调试相关的主题内容。
支持的配置
支持的直升机配置：
- 单主旋翼，由最多 4 个倾斜盘舵机控制倾斜盘，尾旋翼由电子调速器（ESC）驱动，且尾旋翼与主旋翼在机械上无耦合。
- 单主旋翼，由最多 4 个倾斜盘舵机控制倾斜盘，尾翼由一个舵机控制，且尾翼与主旋翼在机械上有耦合。
支持的飞行操作/功能：
- 与多旋翼飞行器相同。
- 在撰写本文时，无法进行具有负推力的自主/引导式 3D 飞行。
设置
要设置和配置直升机，请按以下步骤操作：
- 在 QGroundControl 中选择直升机的机身类型。 在撰写本文时，直升机组中只有“通用直升机（尾翼电子调速器）”这一选项。 这将把直升机框架配置为尾旋翼与主旋翼在机械上无耦合的类型（CA_AIRFRAME：
10: 直升机（尾翼电子调速器））。
INFO
对于由尾翼舵机控制尾翼的直升机，没有单独的机身类型选项。 要选择此配置，请将参数 CA_AIRFRAME 设置为“直升机（尾翼舵机）”。 然后，执行器配置屏幕将更改以支持此框架类型。
- 在“飞行器设置 > 执行器”中配置直升机的执行器几何参数。
INFO
对于大多数框架的执行器设置和测试内容在 执行器 中有介绍。 下面会引用相关内容，但这里是关于直升机设置信息的主要主题内容。
通用直升机 - 带尾翼电子调速器 的几何参数如下图所示。
电机没有可配置的几何参数：
旋翼（电机 1）：主旋翼偏航尾电机（电机 2）：尾旋翼
倾斜盘舵机：3 | 4 （4 个舵机可提供额外的稳定性）
对于每个舵机，需设置以下参数：
角度：从正前方（0°）开始，在倾斜盘圆周上，舵机臂所连接位置的顺时针角度（以度为单位）。 例如，对于典型的设置，三个舵机控制倾斜盘，且在圆周上均匀分布（360° / 3 = 120°），即每个舵机之间间隔 120°，角度设置如下：
| 编号 | 角度 |
|---|---|
| 舵机 1 | 60° |
| 舵机 2 | 180° |
| 舵机 3 | 300° |
臂长（相对于彼此）：从倾斜盘中心的半径（俯视图）。臂长越短，相同的舵机运动使倾斜盘移动的幅度越大。这使得自动驾驶仪能够进行补偿。微调：单个舵机位置的偏移量。只有在极少数情况下，当所有舵机都处于中心位置但倾斜盘仍不水平时，才需要进行此设置。
其他设置：
基于总距的偏航补偿比例：根据当前的总距进行前馈补偿的偏航量。主旋翼逆时针旋转：禁用（顺时针旋转） |启用油门启动时间：设置的值（以秒为单位）应大于电机可实现的最小启动时间。 较大的值可能会改善用户体验。
取下旋翼叶片和螺旋桨。
将电机和舵机分配到输出端口并进行测试（也可参考 执行器配置）：
- 将 电机和舵机分配到输出端口。
- 用电池为飞行器供电，并使用 执行器测试滑块 来验证舵机和电机的分配及转动方向是否正确。
使用处于 特技飞行模式 的遥控器，验证倾斜盘的运动是否正确。对于大多数机身，你应该看到以下情况：
- 将横滚摇杆向右移动，倾斜盘应向右倾斜。
- 将俯仰摇杆向前移动，倾斜盘应向前倾斜。
如果你的机身需要任何相位滞后角度偏移，可以简单地将其添加到所有倾斜盘舵机的角度中。请参考你机身的制造商文档。
使飞行器解锁并检查主旋翼是否缓慢启动。 根据需要使用参数 COM_SPOOLUP_TIME 调整油门启动时间。 你也可以使用参数 CA_HELI_THR_Cx 调整油门曲线。 默认设置为恒定的最大油门（适用于大多数设置）。
再次使飞行器上锁并断电。
安装旋翼叶片并为飞行器供电。
使用参数 CA_HELI_PITCH_Cx 配置总距曲线。 根据你想要的最小和最大桨叶角度设置最小值和最大值。 确保最小值足够低，以便飞行器仍能下降。 宁可先设置一个较低的值。 出于这个原因，默认值略为负值，应该是一个不错的起点。
调试
完成上述步骤后，你就可以在安装好旋翼叶片的情况下解锁飞行器了。
首先，按照以下部分所示调整 角速度控制器 和 偏航补偿（这些是直升机特有的部分）。
然后，进行姿态、速度和位置控制器的调整，其操作方法与多旋翼飞行器的 调整方法相同。
请注意，（在撰写本文时）不支持/未测试自动调整功能。
偏航补偿
由于偏航扭矩补偿对于直升机稳定悬停至关重要，因此首先需要进行大致的配置。为了进行精确调整，一旦角速度控制器按预期工作，就可以再次参考本节内容。
最重要的是设置主旋翼的旋转方向，默认情况下，从机身上方看，主旋翼是顺时针旋转的。如果你的主旋翼是逆时针旋转的，请将 CA_HELI_YAW_CCW 设置为 1。
有两个参数用于补偿主旋翼总距和油门引起的偏航： CA_HELI_YAW_CP_SCA_HELI_YAW_TH_S
当尾旋翼的正推力使飞行器的旋转方向与主旋翼的旋转方向相反时，需要设置为负值。
角速度控制器
角速度控制器应在 特技飞行模式 下进行调整，但如果你无法进行特技飞行模式，也可以在 稳定模式 下进行调整。
首先禁用角速度控制器的增益，只设置一个较小的前馈值：
shparam set MC_ROLLRATE_P 0 param set MC_ROLLRATE_I 0 param set MC_ROLLRATE_D 0 param set MC_ROLLRATE_FF 0.1 param set MC_PITCHRATE_P 0 param set MC_PITCHRATE_I 0 param set MC_PITCHRATE_D 0 param set MC_PITCHRATE_FF 0.1缓慢起飞，并进行一些横滚和俯仰摇杆的操作。 使用 QGC 调整用户界面检查响应情况：
增加横滚和俯仰的前馈增益 MC_ROLLRATE_FF、MC_PITCHRATE_FF，直到在给出阶跃输入时响应达到设定点。
- 然后启用 PID 增益。 从以下值开始设置：
MC_ROLLRATE_P、MC_PITCHRATE_P 的值为上一步中找到的合适前馈值的四分之一。
P = FF / 4shparam set MC_ROLLRATE_I 0.2 param set MC_PITCHRATE_I 0.2 param set MC_ROLLRATE_D 0.001 param set MC_PITCHRATE_D 0.001
然后根据需要增加 P 和 D 增益，直到能够良好跟踪。 预计 P 增益会比 FF 增益小很多。