ROSflight 简介

概述

ROSflight 是一个开源的无人机（UAV）飞控中间件框架，专为与机器人操作系统（ROS）紧密集成而设计。它旨在简化无人机开发流程，提供轻量级的飞控固件（Firmware）和配套的ROS驱动，适用于学术研究、工业应用和无人机爱好者。

核心功能

• 轻量级飞控：针对资源受限的硬件（如STM32微控制器）优化，支持快速实时控制。
• ROS原生支持：通过 rosflight_ros 包实现与ROS的无缝通信（如话题、服务、参数配置）。
• 硬件抽象层：兼容多种传感器（IMU、气压计、GPS）和执行器（电调、舵机）。
• 仿真友好：支持Gazebo、FlightGear等仿真环境，加速算法测试。
• 模块化设计：便于扩展新控制器、状态估计器或通信协议。

核心组件

1. ROSflight Firmware

   • 运行在飞控硬件上的固件，处理传感器数据、控制律计算和底层通信。
   • 支持PWM、SBUS、DSHOT等协议。

2. ROSflight ROS驱动

   • 提供ROS节点（如 rosflight_io），实现飞控与ROS之间的数据交换。
   • 发布话题（/imu、/barometer）和提供服务（参数配置、校准）。

3. 硬件接口库

   • 提供与常见飞控硬件（如Crazyflie、Betaflight F4）的兼容支持。

应用场景

• 研究开发：快速原型设计，用于SLAM、路径规划等ROS生态算法测试。
• 教育实验：适合高校实验室的低成本无人机教学平台。
• 定制无人机：支持多旋翼、固定翼、垂直起降（VTOL）等机型。

优势对比

资源链接

• 官方文档：https://rosflight.org
• GitHub仓库：https://github.com/rosflight/rosflight