Autoware
概述
Autoware 是一个开源的自动驾驶软件栈，旨在为各种类型的车辆提供完整的自动驾驶解决方案。它基于机器人操作系统（ROS）构建，集成了感知、定位、规划和控制等核心功能模块。
核心功能
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感知（Perception）：通过传感器融合和深度学习算法，实现对周围环境的检测和理解，包括车辆、行人、交通标志等的识别。
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定位（Localization）：结合全球导航卫星系统（GNSS）、惯性测量单元（IMU）和高精度地图，实现车辆的精确定位。
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规划（Planning）：根据感知和定位信息，进行路径规划和行为决策，生成安全、有效的行驶轨迹。
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控制（Control）：将规划模块生成的轨迹转化为车辆的控制指令，如转向角度、加速度和制动力度。
发展历程
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2015年：Autoware 由名古屋大学研究小组在加藤伸平教授的领导下首次发布。
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2017年：Autoware Foundation 成立，旨在维护和推广 Autoware 项目。
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2020年：发布了基于 ROS 2 的 Autoware.Auto 版本，提升了系统的实时性和可扩展性。
应用场景
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自动驾驶出租车（Robotaxi）：为城市环境中的自动驾驶出租车提供技术支持。
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自动驾驶公交：在特定区域内，提供自动驾驶公交服务，提升公共交通效率。
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物流运输：为自动驾驶卡车和配送机器人提供解决方案，优化物流运输流程。