详细介绍
Xenomai 是一个开源的实时操作系统（RTOS）框架，旨在为 Linux 提供硬实时能力。它通过在内核中引入一个实时核心（称为 "Cobalt" 或 "Mercury"）来实现对实时任务的支持。Xenomai 可以与 Linux 内核共存，允许开发者在同一系统中运行实时任务和非实时任务。Xenomai 的设计目标是提供低延迟和高确定性的实时性能，适用于工业自动化、机器人、航空航天等对实时性要求较高的领域。
主要功能
- 硬实时支持：Xenomai 提供了硬实时能力，确保任务在严格的时间限制内完成。
- 多核支持：支持多核处理器，允许实时任务和非实时任务在不同的核心上并行运行。
- 丰富的 API：提供了多种实时 API，包括 POSIX、VxWorks、pSOS 等，方便开发者移植现有应用程序。
- 与 Linux 内核集成：Xenomai 可以与 Linux 内核紧密集成，允许实时任务和非实时任务共享系统资源。
- 低延迟和高确定性：通过优化的调度算法和中断处理机制，Xenomai 能够实现低延迟和高确定性的实时性能。