Autoware

Autoware 是一个开源的自动驾驶软件平台，旨在为自动驾驶汽车提供全面的软件解决方案。Autoware 支持从感知、定位、规划、控制到执行等自动驾驶的各个模块，适用于多种硬件平台，并且能够与其他开源工具和平台（如 ROS、ROS2）进行无缝集成。Autoware 为研究者、开发者和工程师提供了一个强大的工具集，用于自动驾驶系统的开发和测试。

主要特点：

  • 全面的自动驾驶技术栈：

    • Autoware 提供了完整的自动驾驶功能栈，涵盖 感知、决策、路径规划、控制和执行。
    • 支持各种自动驾驶应用，包括但不限于自动驾驶出租车、无人配送车等。

  • 多种传感器支持：

    • 支持包括 激光雷达（LiDAR）、雷达、摄像头、IMU（惯性测量单元）、GPS等 多种传感器，进行环境感知与数据融合。
    • 通过多传感器融合实现高精度的环境建模和物体检测。

  • 高精度地图与定位：

    • 集成了 高精度地图（HD maps），为自动驾驶系统提供精准的定位和导航能力。
    • 支持基于 GPS、IMU、视觉定位 等方法的高精度定位。

  • 路径规划与决策：

    • 提供了多种路径规划算法，包括基于 A、Dijkstra* 的路径搜索和 动态规划。
    • 自动驾驶系统能够做出实时决策，例如变道、停车、避障等。

  • 自动驾驶仿真与测试：

    • Autoware 集成了仿真平台（如 LGSVL、CARLA），用于自动驾驶系统的虚拟测试。
    • 支持与 ROS2 集成，提供灵活的开发和调试环境。

  • 开源与社区支持：

    • Autoware 是一个开源项目，所有源代码和文档均开放。
    • 拥有活跃的开发者社区和丰富的文档资源，用户可以自由修改和扩展功能。

适用场景：

  • 自动驾驶研究与开发：非常适合用于开发自动驾驶相关的算法和系统架构。
  • 无人驾驶汽车：为商用自动驾驶汽车提供一个可靠的软件平台。
  • 智能交通系统：可以在智能交通、车路协同等应用场景中发挥作用。
  • 自动驾驶仿真与测试：用于自动驾驶系统的虚拟仿真和测试。

官方链接：

相关模块：

  • 感知模块：支持多种传感器（激光雷达、雷达、摄像头等）进行环境感知。
  • 定位与地图模块：集成高精度地图与定位系统，确保精确定位。
  • 路径规划与决策模块：包括路线规划、动态避障与实时决策。
  • 控制与执行模块：控制车辆执行规划的轨迹。
  • ROS2 集成支持：与 ROS2 集成，便于开发和调试自动驾驶系统。