详细介绍
ROS6DOFArm 是一个基于 ROS（Robot Operating System）的六自由度机械臂控制框架。它旨在为开发者提供一个灵活且易于扩展的平台，用于控制六自由度机械臂。该框架通常包括机械臂的建模、运动规划、逆运动学求解、传感器集成等功能模块，适用于各种应用场景，如工业自动化、服务机器人、教育研究等。
主要功能
- 机械臂建模：支持 URDF（Unified Robot Description Format）格式的机械臂模型导入，便于进行仿真和控制。
- 运动规划：提供基于 ROS MoveIt! 的运动规划功能，支持路径规划和避障。
- 逆运动学求解：内置逆运动学求解器，能够根据目标位置和姿态计算机械臂的关节角度。
- 传感器集成：支持多种传感器（如摄像头、力传感器等）的集成，便于实现复杂的控制任务。
- 仿真环境：支持 Gazebo 等仿真环境，便于在虚拟环境中测试和验证控制算法。
- 扩展性：模块化设计，便于开发者根据需求进行功能扩展和定制。