软件安装 

如果你的树莓派无法启动，请尝试回到步骤3“使用etcher烧录SD卡”，并使用此版本的Rasbian系统代替：https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_lite/images/raspbian_lite - 2020 - 02 - 14/2020 - 02 - 13 - raspbian - buster - lite.zip

2. 配置你的电脑以通过SSH连接到机器人 

若要使用以太网进行设置（推荐），将以太网线缆连接到你的电脑和树莓派。
进入你希望使用的网络接口（以太网/无线网络）的网络设置
将“配置IPv4”改为：手动
将你的IP地址改为10.0.0.X范围内的某个地址（如果你是斯坦福学生机器人团队的一员，请从这个文档中选择一个不会与其他系统冲突的地址）
将子网掩码改为：255.255.255.0
路由器留空
与机器人网络断开连接后，记得将这些设置改回原来的状态，否则该接口的网络将无法使用

2. 从你的电脑通过SSH连接到树莓派。

运行 ssh pi@10.0.0.10 （默认密码是 raspberry ）

3. 进入读写模式 

在机器人的命令行中运行 rw 。确认终端提示符以(rw)结尾，而不是(ro)。

获取网络连接有两种方法：在树莓派上使用raspi-config工具，或者在将SD卡插入树莓派之前修改SD卡上的wpa_supplicant文件。如果您在斯坦福大学校园，请遵循下一节的说明，因为存在特殊要求。如果您不在斯坦福大学校园，对于初学者来说，使用raspi-config工具更简单，也更推荐。然而，修改wpa_supplicant文件的好处是，您无需通过SSH登录到树莓派就可以设置正确的网络设置。

使用raspi-config工具的方法

通过SSH登录到树莓派后，运行：

sudo raspi-config

这将出现一个菜单。进入“网络选项”，然后选择“Wi-Fi”，并输入您的SSID（Wi-Fi名称，例如Netgear、Linksys）和密码。

修改wpa_supplicant文件的方法

按照此链接中的文档说明编辑 /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf，查看“将网络详细信息添加到树莓派”部分。您也可以查看这个链接。由于pi-init2的神奇功能，在树莓派开机之前，就可以从 /boot/appliance/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf 编辑该文件。

4. [斯坦福学生专用] 在斯坦福获取网络连接 

将树莓派接上电源（通过板载的微型USB接口）。通过SSH登录到树莓派。在登录行之后出现的欢迎消息中，查找树莓派的MAC地址，它会出现在“无线硬件MAC地址”这一行下面。记下该地址。
使用另一台计算机访问iprequest.stanford.edu。
使用您的斯坦福账号登录。
按照屏幕上的说明添加另一台设备：
- 第一页：设备类型：其他，操作系统：Linux，硬件地址：输入树莓派的MAC地址
- 第二页：品牌和型号：其他PC，有线硬件地址：删除已有的内容，无线硬件地址：输入树莓派的MAC地址
确认树莓派已连接到网络：
- 等待一封电子邮件（发送到您的斯坦福邮箱），通知设备已被接受
- 在树莓派上执行 sudo reboot
- 重启完成后，输入ping www.google.com并确保您能通过网络接收数据包

5. 安装必备组件 

运行 sudo./install_packages.sh
如果IP地址仍然是10.0.0.10，系统会提示您更改它。树莓派的IP地址不应与您计算机的IP地址10.0.0.Y相同。
如果主机名仍然是raspberry，系统会提示您更改它。
系统会要求您输入当前时间和日期。如果您想自动设置时间和日期，可以跳到下一步。
运行 sudo./time_sync.sh 自动设置时间和日期。

RPI-Setup仓库的作用 

启用ssh。由于密码保持不变（raspberry），ssh仅在以太网接口上启用。要在所有接口上启用它，请注释掉/boot/appliance/etc/ssh/sshd_config中的ListenAddress行。
将树莓派设置为通过以太网连接到机器人网络（10.0.0.X）
扩展SD卡文件系统
将文件系统设置为只读
准备连接到斯坦福的WiFi（详细信息见上文）
提供安装开发所需工具和仓库的脚本

在树莓派上安装斯坦福四足机器人软件 

步骤 

1. 通过SSH连接到树莓派 

检查树莓派是否可以访问互联网。如果您在通过SSH连接到树莓派时遇到问题，请查看上一步中链接的设置树莓派以太网设置的说明。

ssh pi@10.0.0.Y

这里，“Y”是您在运行install_packages.sh脚本时为树莓派选择的IP地址。系统提示输入密码时，输入默认密码“raspberry”或您在install_packages.sh脚本中设置的密码。

如果您忘记了树莓派的IP地址，关闭树莓派，取出SD卡并插入您的计算机。然后打开SD卡文件夹，进入以下文件夹：boot/appliance/etc/network/。在文本编辑器中打开名为“interfaces”的文件。在第19行，它应该显示IP地址为“address 10.0.0.x”。

2. 测试网络连接。

ping www.google.com

输出应该如下所示：

如果无法ping通，执行：

ifconfig

并检查wlan0部分，查看是否有IP地址和其他调试信息。

3. 克隆此仓库（在树莓派上）

git clone https://github.com/stanfordroboticsclub/StanfordQuadruped.git

4. 安装依赖（在树莓派上）

cd StanfordQuadruped
sudo bash install.sh

5. 对机器人进行断电重启 

拔掉电池，等待约30秒，然后再插回去。

6. 验证一切是否正常工作 

如果您刚刚启动树莓派，等待约30秒，直到绿色指示灯停止闪烁。
通过SSH登录到机器人
- 运行 ssh pi@10.0.0.xx （其中xx是您为机器人选择的IP地址）

检查操纵杆服务的状态

运行 sudo systemctl status joystick

如果您尚未连接PS4控制器，它应该显示类似如下内容

pi@pupper(rw):~/StanfordQuadruped$ sudo systemctl status joystick
● joystick.service - Pupper Joystick service
Loaded: loaded (/home/pi/PupperCommand/joystick.service; enabled; vendor preset: enabled)
Active: active (running) since Sun 2020-03-01 06:57:20 GMT; 1s ago
Main PID: 5692 (python3)
    Tasks: 3 (limit: 4035)
Memory: 7.1M
CGroup: /system.slice/joystick.service
        ├─5692 /usr/bin/python3 /home/pi/PupperCommand/joystick.py
        └─5708 hcitool scan --flush

Mar 01 06:57:20 pupper systemd[1]: Started Pupper Joystick service.
Mar 01 06:57:21 pupper python3[5692]: [info][controller 1] Created devices /dev/input/js0 (joystick) /dev/input/event0 (evdev)
Mar 01 06:57:21 pupper python3[5692]: [info][bluetooth] Scanning for devices

通过将PS4控制器置于配对模式，将其连接到树莓派。
- 要将其置于配对模式，同时按住分享按钮和圆形的Playstation按钮，直到它开始快速闪烁两次。
- 如果它开始缓慢闪烁一次，按住Playstation按钮，直到它停止闪烁，然后再试一次。

控制器连接后，再次检查状态

运行 sudo systemctl status joystick

现在它应该看起来像这样:

pi@pupper(rw):~/StanfordQuadruped$ sudo systemctl status joystick
● joystick.service - Pupper Joystick service
Loaded: loaded (/home/pi/PupperCommand/joystick.service; enabled; vendor preset: enabled)
Active: active (running) since Sun 2020-03-01 06:57:20 GMT; 55s ago
Main PID: 5692 (python3)
    Tasks: 2 (limit: 4035)
Memory: 7.3M
CGroup: /system.slice/joystick.service
        └─5692 /usr/bin/python3 /home/pi/PupperCommand/joystick.py

Mar 01 06:57:20 pupper systemd[1]: Started Pupper Joystick service.
Mar 01 06:57:21 pupper python3[5692]: [info][controller 1] Created devices /dev/input/js0 (joystick) /dev/input/event0 (evdev)
Mar 01 06:57:21 pupper python3[5692]: [info][bluetooth] Scanning for devices
Mar 01 06:58:12 pupper python3[5692]: [info][bluetooth] Found device A0:AB:51:33:B5:A0
Mar 01 06:58:13 pupper python3[5692]: [info][controller 1] Connected to Bluetooth Controller (A0:AB:51:33:B5:A0)
Mar 01 06:58:14 pupper python3[5692]: running
Mar 01 06:58:14 pupper python3[5692]: [info][controller 1] Battery: 50%

如果树莓派在一两分钟后仍找不到操纵杆，可能是树莓派的蓝牙控制器从未打开。运行 sudo hciconfig hci0 up 打开无线电。然后重启树莓派。

检查机器人服务的状态
- 运行 sudo systemctl status robot
- 输出会根据您运行各种程序的顺序而有所不同，但只需检查它是否没有任何红色文本显示失败。
- 如果它确实失败了，通常可以通过以下操作修复： sudo systemctl restart robot

7. 完成！

继续进行校准。

软件安装 

设置你的树莓派 

准备树莓派的SD卡 

1. 将SD卡插入你的台式机/笔记本电脑。

2. 下载此版本的Raspbian系统 

3. 使用 etcher 来烧录SD卡。

4. 打开SD卡文件系统。

5. 下载 RPI - Setup仓库的最新版本。

6. 将下载的仓库中的所有文件移动到SD卡中。

启用基本功能 

1. 开启你的树莓派。