详细介绍
DSO_Quad 是一种基于直接稀疏里程计（Direct Sparse Odometry, DSO）的视觉里程计系统，专门为四旋翼无人机（Quadrotor）设计。DSO 是一种基于视觉的实时定位与地图构建（SLAM）技术，通过直接处理图像像素的亮度信息来估计相机的运动轨迹和场景的三维结构。DSO_Quad 结合了 DSO 的优势，并针对四旋翼无人机的运动特性进行了优化，使其在无人机应用中表现出色。
主要功能
- 实时定位与地图构建：DSO_Quad 能够实时估计无人机的位姿（位置和姿态），并构建周围环境的三维稀疏地图。
- 高精度运动估计：通过直接处理图像像素的亮度信息，DSO_Quad 能够提供高精度的运动估计，适用于无人机在复杂环境中的导航。
- 鲁棒性：DSO_Quad 对光照变化和动态环境具有较强的鲁棒性，能够在不同光照条件下稳定工作。
- 低计算资源需求：DSO_Quad 经过优化，能够在嵌入式设备上高效运行，适合资源受限的无人机平台。
- 开源与可扩展：DSO_Quad 是开源的，用户可以根据自己的需求进行修改和扩展。