=================
机器人操作
=================

运行机器人
-----------------
1. 插入2S锂聚合物电池。 
    
    * 如果您按照上述说明操作，代码将在启动时自动开始运行。
    * 如果您想关闭此功能，通过ssh连接到机器人，进入读写模式，然后执行:: 
        
        sudo systemctl disable robot
        

2. 将PS4控制器置于配对模式，连接到树莓派。
    
    * 要将其置于配对模式，同时按住分享按钮和圆形的Playstation按钮，直到它开始快速闪烁两次。 
    * 如果它开始缓慢闪烁一次，按住Playstation按钮，直到它停止闪烁，然后重试。

3. 等待控制器与机器人绑定，此时控制器应变为暗绿色（或者是您在pupper/HardwareConfig.py中为未激活颜色选择的任何颜色）。 
4. 按下控制器上的L1键“激活”机器人。控制器应变为亮绿色（同样，或者是您在HardwareConfig中选择的任何颜色）。
5. 您可以开始操作了！查看下面的控制部分以获取操作说明。

机器人控制
---------------

* L1：按下以切换激活模式和停用模式。
    
    * 注意：PS4控制器的前灯将改变颜色，以指示机器人是处于停用还是激活状态。

* R1：按下以在休息模式和小跑模式之间切换
* 左摇杆

    * 向前/向后：在小跑模式下，使机器人向前/向后移动
    * 向左/向右：在小跑模式下，使机器人向左/向右移动
* 右摇杆
    
    * 向前/向后：使机器人前后俯仰
    * 向左/向右：使机器人左右转动
* 方向键

    * 向前/向后：升高和降低机身
    * 向左/向右：使机身左右侧倾
* “X”按钮：按下三次以完成一次完整的跳跃


重要说明
---------------

* PS4控制器配对说明（重复上述说明）
    
    * 要将其置于配对模式，同时按住分享按钮和圆形的Playstation按钮，直到它开始快速闪烁两次。 
    * 如果它开始缓慢闪烁一次，按住Playstation按钮，直到它停止闪烁，然后重试。

* 电池电压
    
    * 如果您使用高于8.4V（即> 2S）的任何电压为机器人供电，几乎肯定会烧毁所有昂贵的舵机！
    * 另外请注意，在运行机器人时，应在电池上连接一个锂聚合物电池报警器，以便您知道电池何时耗尽。过度放电电池有起火的风险，特别是如果在电池完全放电后再次尝试充电。了解锂聚合物电池何时放电的一个好经验法则是检查单个电池的电压是否低于3.6V。
    * 当电池几乎耗尽时，机器人的行走性能会差得多，因为电机的供电电压会降低。

* 脚！

    * 使用裸露的碳纤维作为脚，在抓地力好的表面（包括地毯）上效果很好。如果您想在更滑的表面上使用机器人，我们建议购买橡胶垫圈（麦克马斯特编号90131A101），并将它们固定在脚上预先钻好的孔中。 

调整
-------

* 您可以通过更改配置文件 ``StanfordQuadruped/pupper/Config.py`` 来尝试不同的行走参数

    * ``self.max_x_velocity`` [米/秒]：最大向前/向后小跑速度
    * ``self.max_y_velocity`` [米/秒]：最大向左/向右小跑速度
    * ``self.max_yaw_rate`` [弧度/秒]：最大转向速度
    * ``self.z_clearance`` [米]：机器人在摆动过程中试图将每条腿抬离地面的高度。之所以称为z_clearance，是因为它是摆动过程中脚与地面在z轴方向上的最大距离。您可以增加此值以使机器人抬腿更高。 
    * ``self.overlap_time`` [秒]：机器人每步中所有腿都在地面上的时间。增加此值可使行走更稳定。 
    * ``self.swing_time`` [秒]：机器人每只脚在空中的时间。