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校准
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在运行机器人之前，校准是一个必要步骤，因为我们尚未精确测量伺服电机臂相对于伺服电机输出轴的固定方式。运行校准脚本将通过提示您将12个自由度中的每一个与已知角度（如水平或垂直方向）对齐，来帮助您确定这个旋转偏移量。 

材料
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#. 组装完成的机器人
#. 某种用于支撑机器人的支架，以便其腿部可以伸展而不接触地面或桌面。 

步骤
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#. 曼盾（MangDang）制作了一个 `视频 <https://youtu.be/4bmYi6F7OBs>`_，演示了以下概述的校准步骤。您可以在17:00处停止观看，因为新代码会自动写入校准数值，而无需您手动编辑校准文件。
#. 插入2S锂聚合物电池
#. 如安装部分所述，通过SSH登录到机器人
#. 停止机器人脚本对PWM输出的控制::
    
    rw
    sudo systemctl stop robot
    
#. 运行校准脚本

    * 校准脚本将引导您完成对小狗（Pupper）12个伺服电机中每个电机的校准。当它要求您将一个连杆移动到水平位置时，您可能想知道究竟怎样才算使连杆处于水平状态。答案是对齐每个连杆的 *关节中心* 。例如，在校准上连杆至水平位置时，您需要使连接上连杆与下连杆的伺服花键和螺栓之间的连线尽可能水平。::
        
        cd StanfordQudruped
        sudo pigpiod
        python3 calibrate_servos.py

    * 以下图片说明了校准脚本中提到的水平和垂直位置。
    * 如果您的伺服电机无法到达这些位置，很可能是伺服电机圆盘和 / 或电机臂组装不正确。

外展/内收电机的正确对齐：

.. image::../_static/front_calibration.png
    :align: center

上连杆的正确对齐：

.. image::../_static/upper_link_calibration.png
    :align: center

下连杆的正确对齐：

.. image::../_static/lower_link_calibration.png
    :align: center

#. 重新启用机器人脚本::
    
    sudo systemctl start robot